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AfterCnesTODOs

Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.

  • Hardware (Simon, Pierre)
    • Minnie
      • Redresser les HazCam
      • Install minnie-superbase
      • Install rear Hazcams
      • Tout revoir le câblage
      • Get some working Ethernet cables
      • Surveiller l'évolution de la température des deux CPUs boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation
      • Câbler les synchros pour toutes les caméras
      • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
      • Fix the GPS issue: where should we put the antenna?
      • Ré-installer le Lidar Sick
      • Acheter des cameras avec auto-exposure ?
      • Réparer le câble de la MTI
      • Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
      • Documenter le câblage définitif
      • Tests extensifs Joystick
    • Mana
      • Installer la carte USB 3.0
      • Installer la caméra HS-D
      • Changer le disque dur ?
      • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
      • Tests extensifs Joystick
    • Others misc things on the robots hardware
      • 5 replacement batteries for the Segway bases (received)
      • Test the wifi backbone and the second access point
      • Revoir le montage de la première base GPS
      • Faire le montage de la seconde base GPS
      • Déployer le seconde base GPS
      • Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
      • Test the SBG sensor ?
      • Faire le bilan de toutes les tourelles PTU
      • Get a few spare cables with connectors of the robots alimentation board (some with banana plugs)
  • Logistique (Simon, who ?)
    • Things to buy
      • New Wifi setup
      • Vacuum cleaner
      • Really easily deployable tent (like the one Onera had)
      • Solid "sardines" and a strong hammer
      • A more solid light camping table?
      • Two higher masts for the two Wifi access points
      • Electric current generator
      • Small gasoline tank
      • Backup harddrive for the on-board PCs (order placed)
      • Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)
      • A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
    • Trier et ranger la boite à outils
    • Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
    • Make the definite list of all that we need to bring
      • Matériel de backup: bastide, access points, PTU, Joysticks, GPS, minnie-base...
      • Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)
  • Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
    • Update Bastide software
    • Declare minnie-cpu on bastide
  • Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
    • Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
    • Faire des miroirs d'Ubuntu
    • Mount all the minnie-superbase hard drive on minnie-cpu
    • Synchronise both robots time
  • Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
    • Define the way to do them
    • Finish them
  • Project deliverables (Simon, ...)
    • 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project
  • RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
    • Packager GPS
    • Packager velodyne-genom3
    • Pacakger infuse-asn1-conversions
    • Packager PTU
    • Packager Envire
    • Packager InFuse types
    • Package infuse-pom-base
    • Packager infuse-pom-crisp
    • Packager infuse-crisp-genom3
    • Packager infuse-pom-tokamak
    • Packager infuse-tokamak-ros
    • Packager infuse dem building
    • Packager infuse dem building ROS
  • ROS
    • Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
    • Utilisation de nodelets ?
  • CDFF (Quentin, who ?)
    • Finalize the InFuse-types
      ***- Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated-
      • introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
      • There was an issue in the serialization of strings?
      • Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
    • Move the types to the main CDFF - clarifies the situation after the early August merge wrt our package.-
    • DFNs (& DFPC ?)
    • Make separate git repos
  • Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
    • Récupérer un docker à jour
  • Display utilities => Visualization is currently being developped by DFKI and necessitates subscription to DFNCI/DFPCCI
    • Integrate the DFKI developments?
    • Where would RVIZ be helpful?
    • Develop a web-based monitoring system?
  • Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
    • Dump rosBags, or have the modules dump their data individually? => This needs to be discussed seriously
    • Définir la manière de gérer les données sauvegardées
    • Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
    • Le service replay de DFKI est-il OK?
  • Simulation (Andrea, ...)
    • Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG
  • Les modules/noeuds/DFPC
    • Cameras (MAG)
      • Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?
      • Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)
      • Make the extrinsic calibration
    • GPS (Ellon, ...)
      • Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
      • Récupération des trames bestutmb
      • Decode the standard deviations
      • Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
      • Maybe Switch to OEM6 models ?
      • Clarify the situation wrt. gps_send / dgpssend, gps_receive... (the later being installed via the Genom2 GPS module!)
      • Why the z value are not consistent between Mana and Minnie ?
    • RMP's (Pierre, Ellon)
      • Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
      • Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?
      • Procédure d'estimation du biais du gyro
      • Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
      • RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)
      • Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
      • Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main
      • Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
      • Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)
      • Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)
    • Lidar Velodyne (Ellon, who)
      • Define blind sectors, remove associated data
      • Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
      • Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?
      • Make a permanent acquisition task?
    • Lidar Sick (Simon, ?)
      • Recover the modules developed by Harold
      • Export an InFuse point cloud
    • Caméra HS (Edouard, Simon)
      • Install acquisition drivers on Mana
    • PTU (Pierre, ...)
      • Package the ROS node used during CNES tests
      • Export an inFuse-pose
      • Check the maximum possible speed : it is 0.5 rad/s
      • What is the difference between setpoints and measured angles? Get the measured angles
    • Crisp (Pierre, ...)
      • Conclude on the use of Envire
      • Check the chain of frames
      • Fix time stamps
      • Calibration: estimate the true values of the fixed frames (CONTACT MAG about rectified calibration data)
      • Make it pulse at fastest input instead of fixed frequency
      • Crisp eat up to 50% of a single CPU core of minnie (too much, to investigate)
      • DFNization to be discussed
      • Pose logging ?
    • Tokamak (Quentin, ...)
      • Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
      • Create a fusion interface (even for simple fusion)
      • Update set_pose to add a childFrameId
      • Update initialization to be able to connect odom frames easily
      • Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
    • DEM (Quentin, ...)
      • Solve the big bug
      • Review the way the InFuse types are used?
      • Update/Debug tiling system
      • Store information in raw form
      • Allow Replay
      • Integrate luminance information
      • DFNCI-ize the DFNs
      • DFPCCI-ize the DFNCI-ized DFNs
      • quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?
    • VO (Andrea, ...)
      • Make it run on-board the robot
      • Infuzation ?
    • PG-SLAM (Ellon, ...)
    • AbsLoc (Andrea, ...)
      • RdV avec Andrea pour définition
    • P3D (Simon, Pierre)
    • PurePursuit
      • Extract it from the docker?
  • Infusing the DFPCs (Pierre, Quentin)
    • Update DEM building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
    • Update Tokamak with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
    • Update CRISP building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
  • Documentation (all, depending on their responsibilities)
    • Mana and Minnie wiring
    • Robot startup and security (do not forget to look around the robot wether there are any trailing cable)
    • Joystick: procédure d'appariement, de calibrage (jscal -c /dev/input/js0)
    • Basic operations (security, start-up)
    • Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
    • Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)

Updated by Simon Lacroix over 5 years ago · 72 revisions