Station sous pointe Karl Süss AP6¶
- Table of contents
- Station sous pointe Karl Süss AP6
KSAP6¶
Guide de démarrage rapide de la station sous pointes KSAP6
MODULE KON¶
ce module est l'interface Homme Machine
Dépôt du code source du Firmware du MODULE KON
MODULE MKS¶
ce module est le module moteur.
Dépôt du code source du Firmware du MODULE MKS
AP6 Châssis¶
J12 ♂ (mâle)
J22 ♀ (femelle)
Contrôleur¶
210AA071-01
260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card¶
260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| DB25 | 1 | GND | J22 | 20 | DB25 | 14 | J22 | 29 | |
| DB25 | 2 | J22 | 27 | DB25 | 15 | GND | J22 | 18 | |
| DB25 | 3 | J22 | 25 | DB25 | 16 | J22 | 23 | ||
| DB25 | 4 | GND | J22 | 16 | DB25 | 17 | J22 | 21 | |
| DB25 | 5 | J22 | 19 | DB25 | 18 | GND | J22 | 14 | |
| DB25 | 6 | NC | DB25 | 19 | J12 | 2 | |||
| DB25 | 7 | GND | J22 | 12 | DB25 | 20 | J22 | 17 | |
| DB25 | 8 | J22 | 15 | DB25 | 21 | GND | J22 | 10 | |
| DB25 | 9 | J22 | 13 | DB25 | 22 | J22 | 11 | ||
| DB25 | 10 | GND EYF | J22 | 8 | DB25 | 23 | EYF | J22 | 7 |
| DB25 | 11 | J22 | 9 | DB25 | 24 | GND | J22 | 6 | |
| DB25 | 12 | J22 | 3 | DB25 | 25 | J22 | 5 | ||
| DB25 | 13 | GND | J22 | 4 |
260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties¶
Connecteurs¶
Male vue de dessus
Sub-D FCI 50
J12 ♂ (mâle)
Connecteur Sub-D Mâle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3581
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283581¶
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| J12 | 1 | AU | J12 | 18 | Moteur axe Y B- | J12 | 34 | |
| J12 | 2 | DOOR | J12 | 19 | Moteur axe Y B+ | J12 | 35 | VACUUM |
| J12 | 3 | Moteur axe X A+ | J12 | 20 | Moteur axe Y B+ | J12 | 36 | |
| J12 | 4 | Moteur axe X A+ | J12 | 21 | J12 | 37 | ||
| J12 | 5 | Moteur axe X A- | J12 | 22 | J12 | 38 | ||
| J12 | 6 | Moteur axe X A- | J12 | 23 | Moteur axe Z A+ | J12 | 39 | |
| J12 | 7 | Moteur axe X B+ | J12 | 24 | Moteur axe Z A- | J12 | 40 | |
| J12 | 8 | Moteur axe X B+ | J12 | 25 | Moteur axe Z B+ | J12 | 41 | |
| J12 | 9 | Moteur axe X B- | J12 | 26 | Moteur axe Z B- | J12 | 42 | |
| J12 | 10 | Moteur axe X B- | J12 | 27 | Moteur Theta A+ | J12 | 43 | |
| J12 | 11 | J12 | 28 | Moteur Theta A- | J12 | 44 | ||
| J12 | 12 | J12 | 29 | Moteur Theta B+ | J12 | 45 | GND | |
| J12 | 13 | Moteur axe Y A+ | J12 | 30 | Moteur Theta B- | J12 | 46 | GND |
| J12 | 14 | Moteur axe Y A+ | J12 | 31 | VACUUM | J12 | 47 | GND |
| J12 | 15 | Moteur axe Y A- | J12 | 32 | J12 | 48 | GND | |
| J12 | 16 | Moteur axe Y A- | J12 | 33 | J12 | 49 | GND DOOR | |
| J12 | 17 | Moteur axe Y B- | J12 | 50 | AU |
J22 ♀ (femelle)¶
Connecteur Sub-D Femelle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3648
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283648
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| J22 | 1 | NC | J22 | 18 | GND | J22 | 34 | NC |
| J22 | 2 | NC | J22 | 19 | J22 | 35 | NC | |
| J22 | 3 | EXL | J22 | 20 | GND | J22 | 36 | NC |
| J22 | 4 | GND | J22 | 21 | J22 | 37 | NC | |
| J22 | 5 | EXR | J22 | 22 | GND | J22 | 38 | NC |
| J22 | 6 | GND | J22 | 23 | J22 | 39 | NC | |
| J22 | 7 | EYF | J22 | 24 | GND | J22 | 40 | NC |
| J22 | 8 | GND EYF | J22 | 25 | J22 | 41 | NC | |
| J22 | 9 | EYB | J22 | 26 | GND | J22 | 42 | NC |
| J22 | 10 | GND | J22 | 27 | J22 | 43 | NC | |
| J22 | 11 | EZup | J22 | 28 | GND | J22 | 44 | NC |
| J22 | 12 | GND | J22 | 29 | J22 | 45 | NC | |
| J22 | 13 | EZdn | J22 | 30 | GND | J22 | 46 | NC |
| J22 | 14 | GND | J22 | 31 | NC | J22 | 47 | +5V |
| J22 | 15 | ETcw | J22 | 32 | NC | J22 | 48 | +5V |
| J22 | 16 | GND | J22 | 33 | NC | J22 | 49 | +5V |
| J22 | 17 | ETccw | J22 | 50 | +5V |
Capteur fin de course¶
fourche optique Honeywell S-180-B55
E Emetteur (diode) D Détecteur (phototransistor)
boitier¶
MKS¶
entretoise¶
Entretoise filetée Wurth Elektronik, longueur 70mm, Mâle / Femelle, M3
Wurth Elektronik
Code commande RS:
176-8231
Référence fabricant:
971700321
Marque:
Wurth Elektronik
Alimentations¶
Connecteur IEC filtré Mâle Schurter¶
Connecteur IEC filtré Mâle Schurter, 4A, 250 V c.a., Montage panneau
Code commande RS:
493-2973
Référence fabricant:
4304.4003
Marque:
Schurter
Fusible¶
Cartouche fusible SIBA GZ, 250mA 5 x 20mm Type T 250V c.a.
SIBA
Code commande RS:
783-3270
Référence fabricant:
70-007-65/0.25A
Marque:
SIBA
12V¶
Alimentation pour rail DIN RS PRO, 12Vout 2A, 120 → 370 V dc, 85 → 264 V acin, 24W
RS PRO
RS Stock No.:
190-4191
Brand:
RS PRO
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 12V c.c. 2.1A
Code commande RS:
449-3119
Référence fabricant:
TXL 025-12S
Marque:
TRACOPOWER
5V¶
Alimentation pour rail DIN RS PRO, 5Vout 3A, 120 → 370 V dc, 85 → 264V c.a.in, 15W
RS PRO
RS Stock No.:
190-4190
Brand:
RS PRO
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 5V c.c. 5A
Code commande RS:
449-3096
Référence fabricant:
TXL 025-05S
Marque:
TRACOPOWER
Contacteur AU¶
bobine 12vcc
contact NO 12vcc
Contacteur Finder série 22 Series, 2 pôles , 25 A, 12 V c.a./c.c.
Finder
RS Stock No.:
789-2705
Mfr. Part No.:
22.32.0.012.4320
Brand:
Finder
câblage¶
Moteurs¶
Theta et Axe Z
ESCAP P520 254 0.7 60
courant dans le moteur theta¶
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S
courant dans le moteur Z¶
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25
$122=1 Acceleration, mm/sec^2
$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2
moteur X¶
$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100
moteur Y¶
$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100
Nouveau câblage¶
câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)
Nouveau contrôleur axe Z et Theta¶
DRV8825 Stepper Motor Driver
drv8825 microstepping jumpers
https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4
Nouveau contrôleur axe X et Y¶
TB6600 4A DC 9-42V
Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/
Filtre (Smoother Stepper)¶
lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)
http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html
Logiciel pilotage 4 axes¶
https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows
https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl
https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes
https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl
cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl¶
X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26
X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28
X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24
X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42
X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40
| Axe | Step | Dir | Enable | Min | Max |
| X | A0 | A1 | D38 | D3 | D2 |
| Y | A6 | A7 | A2 | D14 | D15 |
| Z | D46 | D48 | A8 | D18 haut | D19 bas |
| T | D26 | D28 | D24 | D42 | D40 |
| 5 | D36 | D34 | D30 | D44 | D59 A5 |
| 6 | D49 | D51 | D53 | D57 A3 | D58 A4 |
M62 - M65 Digital Output Control ports¶
M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25
user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.¶
CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12
Probe A15
SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6
flood and mist coolant¶
COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9
spindle enable and spindle direction
SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5
Activation fin de course $21=1 dans GRBL
RAMPS¶
TX0 RX0
mega 2560 pro¶
Gestion des erreur de GBRL
error 9 locked utiliser commande $X
error 22 definir vitesse F100
DRV8825 avec moteurs pas a pas¶
Moteur
moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8°
moteur RS1805279 200pas/tr 1.8°
vis linéaire
T8 2mm/tr
M5 0.8mm/tr
avec microstep 1/1
T8 -> 100 pas/mm
M5 -> 250 pas/mm
avec microstep 1/32
T8 -> 3200 pas/mm
M5 -> 8000 pas/mm
Config GRBL¶
Direction¶
$3=0 Direction port invert, mask
Hard limits¶
$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
$5=1 Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
$21=1 Hard limits ON, boolean
Soft limits¶
$20=0 Soft limits OFF, boolean
$20=1 Soft limits ON, boolean
Système métrique¶
$13=0 Report inches, boolean
$13=1 Report mm, boolean
Homing¶
$23 Homing dir invert, mask
Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:
Axe Z
L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
Axes X et Y
X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)HOMING INIT LOCK met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable
vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important
$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm
$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm
axe X¶
1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500
$100=3200
course 160mm
$130=160
axe Y¶
1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178
axe Z¶
l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.
TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))
course 0.518mm entre Z+ et Z-
vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)
utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN
réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente
course axe Z, distance virtuelle
monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
test ZDOWN avec firmware KON20240202
test ZUP avec firmware KON20240202
axe A (Theta)¶
vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2
course #22.5° (a finir)
centre optique¶
X 71.800 mm
Y 108.500 mm
$$¶
$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=11
$24=500.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3200.000
$101=3200.000
$102=3200.000
$103=4800.000
$110=400.000
$111=400.000
$112=100.000
$113=100.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=5.000
$123=5.000
$130=160.000
$131=178.000
$132=5.000
$133=22.500
$140=500.000
$141=500.000
$142=100.000
$143=100.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=100.000
$153=100.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000
Updated by Frédéric Blanc 17 days ago · 231 revisions