Station sous pointe Karl Süss AP6¶

AP6 Châssis¶

Contrôleur¶

210AA071-01

260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card¶

260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card

260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties¶

Connecteurs¶

Male vue de dessus
Sub-D FCI 50

J12 ♂ (mâle)¶

J22 ♀ (femelle)¶

Capteur fin de course¶

fourche optique Honeywell S-180-B55

E Emetteur (diode) D Détecteur (phototransistor)

Moteurs¶

Theta et Axe Z

ESCAP P520 254 0.7 60

courant dans le moteur theta¶

driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S

courant dans le moteur Z¶

driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25

$122=1 Acceleration, mm/sec^2

$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2

moteur X¶

$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100

moteur Y¶

$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100

Nouveau câblage¶

câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)

Nouveau contrôleur axe Z et Theta¶

DRV8825 Stepper Motor Driver

https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4

Nouveau contrôleur axe X et Y¶

TB6600 4A DC 9-42V

Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/

Filtre (Smoother Stepper)¶

lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)

http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html

Logiciel pilotage 4 axes¶

https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows

https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl

https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes

https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl

cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl¶

X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26

X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28

X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24

X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42

X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40

M62 - M65 Digital Output Control ports¶

M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25

user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.¶

CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12

Probe A15

SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6

flood and mist coolant¶

COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9

spindle enable and spindle direction

SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5

Activation fin de course $21=1 dans GRBL

Gestion des erreur de GBRL
error 9 locked utiliser commande $X
error 22 definir vitesse F100

Config GRBL¶

Hard limits¶

$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
$5=1 Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
$21=1 Hard limits ON, boolean

Soft limits¶

$20=0 Soft limits OFF, boolean
$20=1 Soft limits ON, boolean

Système métrique¶

$13=0 Report inches, boolean
$13=1 Report mm, boolean

Homing¶

Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:

Axe Z
        L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
        Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
        L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
        L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
    Axes X et Y
        X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
        Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
        Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
        Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
        Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)

HOMING INIT LOCK met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable

vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important

$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm

$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm

axe X¶

1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500

$100=3200
course 160mm
$130=160

axe Y¶

1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178

axe Z¶

l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.

TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))

course 0.518mm entre Z+ et Z-

vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)

utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN

réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!

axe A (Theta)¶

vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2

course #22.5° (a finir)

centre optique¶

MPos:-79.500,-70.000

$$¶

$0=10
$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=0
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=15
$24=100.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3208.000
$101=3208.000
$102=3208.000
$103=3208.000
$110=500.000
$111=500.000
$112=50.000
$113=50.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=0.100
$123=1.000
$130=1000.000
$131=1000.000
$132=10.000
$133=100.000
$140=100.000
$141=100.000
$142=25.000
$143=25.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=25.000
$153=50.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000