Station sous pointe Karl Süss AP6¶

AP6 Châssis¶

Contrôleur¶

210AA071-01

260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card¶

260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card

	BROCHE			BROCHE		BROCHE			BROCHE
DB25	1	GND	J22	20	DB25	14		J22	29
DB25	2		J22	27	DB25	15	GND	J22	18
DB25	3		J22	25	DB25	16		J22	23
DB25	4	GND	J22	16	DB25	17		J22	21
DB25	5		J22	19	DB25	18	GND	J22	14
DB25	6	NC			DB25	19		J12	2
DB25	7	GND	J22	12	DB25	20		J22	17
DB25	8		J22	15	DB25	21	GND	J22	10
DB25	9		J22	13	DB25	22		J22	11
DB25	10	GND EYF	J22	8	DB25	23	EYF	J22	7
DB25	11		J22	9	DB25	24	GND	J22	6
DB25	12		J22	3	DB25	25		J22	5
DB25	13	GND	J22	4

260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties¶

Connecteurs¶

Male vue de dessus
Sub-D FCI 50

J12 ♂ (mâle)¶

	BROCHE			BROCHE			BROCHE
J12	1	AU	J12	18	Moteur axe Y B-	J12	34
J12	2	DOOR	J12	19	Moteur axe Y B+	J12	35	VACUUM
J12	3	Moteur axe X A+	J12	20	Moteur axe Y B+	J12	36
J12	4	Moteur axe X A+	J12	21		J12	37
J12	5	Moteur axe X A-	J12	22		J12	38
J12	6	Moteur axe X A-	J12	23	Moteur axe Z A+	J12	39
J12	7	Moteur axe X B+	J12	24	Moteur axe Z A-	J12	40
J12	8	Moteur axe X B+	J12	25	Moteur axe Z B+	J12	41
J12	9	Moteur axe X B-	J12	26	Moteur axe Z B-	J12	42
J12	10	Moteur axe X B-	J12	27	Moteur Theta A+	J12	43
J12	11		J12	28	Moteur Theta A-	J12	44
J12	12		J12	29	Moteur Theta B+	J12	45	GND
J12	13	Moteur axe Y A+	J12	30	Moteur Theta B-	J12	46	GND
J12	14	Moteur axe Y A+	J12	31	VACUUM	J12	47	GND
J12	15	Moteur axe Y A-	J12	32		J12	48	GND
J12	16	Moteur axe Y A-	J12	33		J12	49	GND DOOR
J12	17	Moteur axe Y B-				J12	50	AU

J22 ♀ (femelle)¶

	BROCHE			BROCHE			BROCHE
J22	1	NC	J22	18	GND	J22	34	NC
J22	2	NC	J22	19		J22	35	NC
J22	3	EXL	J22	20	GND	J22	36	NC
J22	4	GND	J22	21		J22	37	NC
J22	5	EXR	J22	22	GND	J22	38	NC
J22	6	GND	J22	23		J22	39	NC
J22	7	EYF	J22	24	GND	J22	40	NC
J22	8	GND EYF	J22	25		J22	41	NC
J22	9	EYB	J22	26	GND	J22	42	NC
J22	10	GND	J22	27		J22	43	NC
J22	11	EZup	J22	28	GND	J22	44	NC
J22	12	GND	J22	29		J22	45	NC
J22	13	EZdn	J22	30	GND	J22	46	NC
J22	14	GND	J22	31	NC	J22	47	+5V
J22	15	ETcw	J22	32	NC	J22	48	+5V
J22	16	GND	J22	33	NC	J22	49	+5V
J22	17	ETccw				J22	50	+5V

Capteur fin de course¶

fourche optique Honeywell S-180-B55

E Emetteur (diode) D Détecteur (phototransistor)

Moteurs¶

Theta et Axe Z

ESCAP P520 254 0.7 60

courant dans le moteur theta¶

driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S

courant dans le moteur Z¶

driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25

$122=1 Acceleration, mm/sec^2

$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2

moteur X¶

$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100

moteur Y¶

$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100

Nouveau câblage¶

câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)

Nouveau contrôleur axe Z et Theta¶

DRV8825 Stepper Motor Driver

drv8825 microstepping jumpers

https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4

Nouveau contrôleur axe X et Y¶

TB6600 4A DC 9-42V

Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/

Filtre (Smoother Stepper)¶

lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)

http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html

Logiciel pilotage 4 axes¶

https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows

https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl

https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes

https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl

cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl¶

X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26

X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28

X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24

X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42

X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40

Axe	Step	Dir	Enable	Min	Max
X	A0	A1	D38	D3	D2
Y	A6	A7	A2	D14	D15
Z	D46	D48	A8	D18 haut	D19 bas
T	D26	D28	D24	D42	D40
5	D36	D34	D30	D44	D59 A5
6	D49	D51	D53	D57 A3	D58 A4

M62 - M65 Digital Output Control ports¶

M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25

user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.¶

CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12

Probe A15

SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6

flood and mist coolant¶

COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9

spindle enable and spindle direction

SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5

Activation fin de course $21=1 dans GRBL

Gestion des erreur de GBRL
error 9 locked utiliser commande $X
error 22 definir vitesse F100

DRV8825 avec moteurs pas a pas¶

Moteur
moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8°
moteur RS1805279 200pas/tr 1.8°
vis linéaire
T8 2mm/tr
M5 0.8mm/tr
avec microstep 1/1
T8 -> 100 pas/mm
M5 -> 250 pas/mm
avec microstep 1/32
T8 -> 3200 pas/mm
M5 -> 8000 pas/mm

Config GRBL¶

Hard limits¶

$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
$5=1 Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
$21=1 Hard limits ON, boolean

Soft limits¶

$20=0 Soft limits OFF, boolean
$20=1 Soft limits ON, boolean

Système métrique¶

$13=0 Report inches, boolean
$13=1 Report mm, boolean

Homing¶

Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:

Axe Z
        L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
        Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
        L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
        L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
    Axes X et Y
        X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
        Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
        Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
        Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
        Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)

HOMING INIT LOCK met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable

vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important

$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm

$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm

axe X¶

1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500

$100=3200
course 160mm
$130=160

axe Y¶

1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178

axe Z¶

l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.

TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))

course 0.518mm entre Z+ et Z-

vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)

utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN

réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!

homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté

homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente

course axe Z, distance virtuelle

monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min

descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min

axe A (Theta)¶

vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2

course #22.5° (a finir)

centre optique¶

MPos:-79.500,-70.000

$$¶

$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=11
$24=500.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3200.000
$101=3200.000
$102=3200.000
$103=4800.000
$110=400.000
$111=400.000
$112=100.000
$113=100.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=5.000
$123=5.000
$130=160.000
$131=178.000
$132=5.000
$133=22.500
$140=500.000
$141=500.000
$142=100.000
$143=100.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=100.000
$153=100.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000