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Revision 195 (Frédéric Blanc, 2023-06-23 09:40) → Revision 196/223 (Frédéric Blanc, 2023-06-23 10:29)
h1. Station sous pointe Karl Süss AP6 h2. AP6 Châssis !clipboard-202306230939-wk2di.png! !clipboard-202202241549-ibnh1.png! !clipboard-202110251012-p94w0.png! h2. Contrôleur !clipboard-202110181528-f7ndu.png! 210AA071-01 !clipboard-202111020930-gbcne.png! h3. 260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card !clipboard-202110291053-irhn6.png! 260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card | | BROCHE | ||BROCHE| | BROCHE | ||BROCHE| | DB25 | 1 | *GND* |J22| 20| DB25 | 14 | |J22|29| | DB25 | 2 | |J22| 27 | DB25 | 15 | *GND* |J22|18| | DB25 | 3 | |J22| 25| DB25 | 16 | |J22|23| | DB25 | 4 | *GND* |J22| 16| DB25 | 17 | |J22|21| | DB25 | 5 | |J22| 19 | DB25 | 18 | *GND* |J22|14| | DB25 | 6 | NC || | DB25 | 19 | | *J12* |2| | DB25 | 7 | *GND* |J22| 12| DB25 | 20 | |J22|17| | DB25 | 8 | |J22| 15 | DB25 | 21 | *GND* | J22 |10| | DB25 | 9 | |J22| 13 | DB25 | 22 | |J22|11| | DB25 | 10 | *GND EYF* |J22| 8 | DB25 | 23 | *EYF* |J22|7| | DB25 | 11 | |J22| 9 | DB25 | 24 | *GND* |J22|6| | DB25 | 12 | |J22| 3 | DB25 | 25 | |J22|5| | DB25 | 13 | *GND* |J22| 4| h3. 260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties !clipboard-202110291614-h8car.png! h2. Connecteurs !clipboard-202110191431-ftq3o.png! !clipboard-202110191504-p6tbi.png! Male vue de dessus Sub-D FCI 50 !clipboard-202110291524-y1awq.png! h3. J12 ♂ (mâle) Connecteur Sub-D Mâle HARTING 50 voies Montage panneau Droit Code commande RS: 160-1553 Référence fabricant: 09670505607 Marque: HARTING https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/1601553 | | BROCHE | | | BROCHE | | | BROCHE | | | J12 | 1 | AU | J12 | 18 | Moteur axe Y B- | J12 | 34 | | | J12 | 2 | DOOR | J12 | 19 | Moteur axe Y B+ | J12 | 35 | VACUUM | | J12 | 3 | Moteur axe X A+ | J12 | 20 | Moteur axe Y B+ | J12 | 36 | | | J12 | 4 | Moteur axe X A+ | J12 | 21 | | J12 | 37 | | | J12 | 5 | Moteur axe X A- | J12 | 22 | | J12 | 38 | | | J12 | 6 | Moteur axe X A- | J12 | 23 | Moteur axe Z A+ | J12 | 39 | | | J12 | 7 | Moteur axe X B+ | J12 | 24 | Moteur axe Z A- | J12 | 40 | | | J12 | 8 | Moteur axe X B+ | J12 | 25 | Moteur axe Z B+ | J12 | 41 | | | J12 | 9 | Moteur axe X B- | J12 | 26 | Moteur axe Z B- | J12 | 42 | | | J12 | 10 | Moteur axe X B- | J12 | 27 | Moteur Theta A+ | J12 | 43 | | | J12 | 11 | | J12 | 28 | Moteur Theta A- | J12 | 44 | | | J12 | 12 | | J12 | 29 | Moteur Theta B+ | J12 | 45 | GND | | J12 | 13 | Moteur axe Y A+ | J12 | 30 | Moteur Theta B- | J12 | 46 | GND | | J12 | 14 | Moteur axe Y A+ | J12 | 31 | VACUUM | J12 | 47 | GND | | J12 | 15 | Moteur axe Y A- | J12 | 32 | | J12 | 48 | GND | | J12 | 16 | Moteur axe Y A- | J12 | 33 | | J12 | 49 | GND DOOR| | J12 | 17 | Moteur axe Y B- | | | | J12 | 50 | AU | h3. J22 ♀ (femelle) Connecteur Sub-D Femelle HARTING 50 voies Montage panneau Droit Code commande RS: 160-1604 Référence fabricant: 09670504707 Marque: HARTING https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/1601604 | | BROCHE | | | BROCHE | | | BROCHE | | | J22 | 1 | NC | J22 | 18 | *GND* | J22 | 34 | NC | | J22 | 2 | NC | J22 | 19 | | J22 | 35 | NC | | J22 | 3 | EXL | J22 | 20 | *GND* | J22 | 36 | NC | | J22 | 4 | *GND* | J22 | 21 | | J22 | 37 | NC | | J22 | 5 | EXR | J22 | 22 | *GND* | J22 | 38 | NC | | J22 | 6 | *GND* | J22 | 23 | | J22 | 39 | NC | | J22 | 7 | EYF | J22 | 24 | *GND* | J22 | 40 | NC | | J22 | 8 | *GND* EYF | J22 | 25 | | J22 | 41 | NC | | J22 | 9 | EYB | J22 | 26 | *GND* | J22 | 42 | NC | | J22 | 10 | *GND* | J22 | 27 | | J22 | 43 | NC | | J22 | 11 | EZup | J22 | 28 | *GND* | J22 | 44 | NC | | J22 | 12 | *GND* | J22 | 29 | | J22 | 45 | NC | | J22 | 13 | EZdn | J22 | 30 | *GND* | J22 | 46 | NC | | J22 | 14 | *GND* | J22 | 31 | NC | J22 | 47 | +5V | | J22 | 15 | ETcw | J22 | 32 | NC | J22 | 48 | +5V | | J22 | 16 | *GND* | J22 | 33 | NC | J22 | 49 | +5V | | J22 | 17 | ETccw | | | | J22 | 50 | +5V | h2. Capteur fin de course !clipboard-202110251609-uyvvh.png! fourche optique Honeywell S-180-B55 !clipboard-202110280935-peqaw.png! !clipboard-202110280947-by0u2.png! *E* Emetteur (diode) *D* Détecteur (phototransistor) !clipboard-202110280958-0w6t2.png! !clipboard-202111031634-76wfu.png! h2. Moteurs Theta et Axe Z !clipboard-202110191422-xp8dx.png! ESCAP P520 254 0.7 60 h4. courant dans le moteur theta !clipboard-202112141554-gyzwb.png! driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S h4. courant dans le moteur Z !clipboard-202112141613-pinip.png! driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25 !clipboard-202112141623-lt2pk.png! $122=1 Acceleration, mm/sec^2 !clipboard-202112141624-9s0bw.png! $122=0.1 Acceleration, mm/sec^2 h4. moteur X !clipboard-202112141644-xoaye.png! $120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100 h4. moteur Y !clipboard-202112141644-bzf97.png! $121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100 h3. Nouveau câblage !clipboard-202110251302-x7174.png! câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,) h3. Nouveau contrôleur axe Z et Theta DRV8825 Stepper Motor Driver !clipboard-202110261325-w0k9d.png! !clipboard-202110251411-xrnym.png! !clipboard-202204121547-urv2h.png! drv8825 microstepping jumpers https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 h3. Nouveau contrôleur axe X et Y !clipboard-202110251328-xl46h.png! TB6600 4A DC 9-42V !clipboard-202110251326-hfzhq.png! Driver Trinamic https://www.trinamic.com/ !clipboard-202111061329-yv8kp.png! h3. Filtre (Smoother Stepper) lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate) !clipboard-202111061416-iuckh.png! !clipboard-202111061406-cuuvc.png! !clipboard-202111061403-gr9r1.png! !clipboard-202111061404-adt61.png! http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/ https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html h2. Logiciel pilotage 4 axes https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1 Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows https://github.com/terjeio/ioSender https://github.com/terjeio/ioSender/wiki ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes https://github.com/gnea/grbl/wiki wiki grbl h3. cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl X Step - Pin A0 Y Step - Pin A6 Z Step - Pin D46 A Step - Pin D26 X Dir - Pin A1 Y Dir - Pin A7 Z Dir - Pin D48 A Dir - Pin D28 X Enable - Pin D38 Y Enable - Pin A2 Z Enable - Pin A8 A Enable - Pin D24 X Limit Min - Pin D3 Y Limit Min - Pin D14 Z Limit Min - Pin D18 A Limit Min - Pin D42 X Limit Max - Pin D2 Y Limit Max - Pin D15 Z Limit Max - Pin D19 A Limit Max - Pin D40 | Axe | Step | Dir | Enable | Min | Max | | X | A0 | A1 | D38 | D3 | D2 | | Y | A6 | A7 | A2 | D14 | D15 | | Z | D46 | D48 | A8 | D18 haut | D19 bas| | T | D26 | D28 | D24 | D42 | D40 | | _5_ | D36 | D34 | D30 | D44 | D59 A5 | | _6_ | D49 | D51 | D53 | D57 A3 | D58 A4 | h4. M62 - M65 Digital Output Control ports M62 D16 M63 D17 M64 D23 M65 D25 h4. user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins. CONTROL_RESET A9 CONTROL_FEED_HOLD A10 CONTROL_CYCLE_START A11 CONTROL_SAFETY_DOOR A12 Probe A15 SPINDLE_PWM_ON_D11 D11 SPINDLE_PWM_ON_D8 D8 SPINDLE_PWM_ON_D6 D6 h4. flood and mist coolant COOLANT_FLOOD D10 COOLANT_MIST D9 spindle enable and spindle direction SPINDLE_ENABLE D4 SPINDLE_DIRECTION D5 *Activation fin de course $21=1 dans GRBL* h4. RAMPS TX0 RX0 !clipboard-202303011533-x5grq.png! !clipboard-202303021328-hbgya.png! !clipboard-202111161107-c4k1x.png! !clipboard-202110281149-o7xmm.png! !GRBL_MEGA2560.png! !clipboard-202111041029-zmpv6.png! Gestion des erreur de GBRL *error 9* locked utiliser commande $X *error 22* definir vitesse F100 h4. DRV8825 avec moteurs pas a pas Moteur moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8° moteur RS1805279 200pas/tr 1.8° vis linéaire T8 2mm/tr M5 0.8mm/tr avec microstep 1/1 T8 -> 100 pas/mm M5 -> 250 pas/mm avec microstep 1/32 T8 -> 3200 pas/mm M5 -> 8000 pas/mm h3. Config GRBL h4. Hard limits $5=0 Limit pins NOinvert, boolean *$5=1* Limit pins invert, boolean $21=0 Hard limits OFF, boolean *$21=1* Hard limits ON, boolean h4. Soft limits $20=0 Soft limits OFF, boolean *$20=1* Soft limits ON, boolean h4. Système métrique $13=0 Report inches, boolean *$13=1* Report mm, boolean h4. Homing Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes: Axe Z L’axe Z monte en vitesse rapide ($25) Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27) L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau. L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27) Axes X et Y X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25) Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi. Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27) Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27) *HOMING INIT LOCK* met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension. dans config.h ligne 154 // If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces // the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is // mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl. #define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable +*vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important*+ $22=1 Homing cycle, boolean $23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW $24=1.000 Homing feed, mm/min $25=5.000 Homing seek, mm/min $26=250 Homing debounce, milliseconds $27=1.000 Homing pull-off, mm $14x Homing feed, mm/min $15x Homing seek, mm/min $16x Homing pull-off, mm h4. axe X 1/32 pas vitesse 500 mm/min $110=500 $100=3200 course 160mm $130=160 h4. axe Y 1/32 pas $101=3200 vitesse 500 mm/min $121=500 course 178mm $131=178 h4. axe Z l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came! On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe. TODO: faire un code avec attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode) detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin)) course 0.518mm entre Z+ et Z- vitesse F5 $102=3200 $112=5 vitesse mm/min $122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2 $132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10) utilisation du homing Z $HZ mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?) mettre $23=11 ^pour avoir DOWN !clipboard-202203291521-c4rgi.png! réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms !clipboard-202203291532-lajvy.png! réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms !clipboard-202203291536-xicje.png! réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms !clipboard-202204041458-rkqej.png! déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+ on trouve un décalage autour de 20µm! !clipboard-202204121338-fq5ac.png! homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté !clipboard-202204121348-saeqz.png! homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente !clipboard-202204131039-zvdzy.png! course axe Z, distance virtuelle !clipboard-202204131522-sk0sh.png! monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE(0.6mm) + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min !clipboard-202204131523-thxix.png! descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE(0.6mm) + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min h4. axe A (Theta) vitesse F50 $102=4800 ° $122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2 course #22.5° (a finir) h4. centre optique X 71.800 mm Y 108.500 mm h4. $$ $1=254 $2=0 $3=0 $4=0 $5=1 $6=0 $10=1 $11=0.020 $12=0.002 $13=0 $20=0 $21=0 $22=1 $23=11 $24=500.000 $25=500.000 $26=250 $27=1.000 $30=12000 $31=550 $32=0 $100=3200.000 $101=3200.000 $102=3200.000 $103=4800.000 $110=400.000 $111=400.000 $112=100.000 $113=100.000 $120=5.000 $121=5.000 $122=5.000 $123=5.000 $130=160.000 $131=178.000 $132=5.000 $133=22.500 $140=500.000 $141=500.000 $142=100.000 $143=100.000 $150=500.000 $151=500.000 $152=100.000 $153=100.000 $160=1.000 $161=1.000 $162=0.000 $163=1.000