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Frédéric Blanc, 2023-12-21 14:20
Station sous pointe Karl Süss AP6¶
- Table of contents
- Station sous pointe Karl Süss AP6
AP6 Châssis¶
J12 ♂ (mâle)
J22 ♀ (femelle)
Contrôleur¶
210AA071-01
260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card¶
260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| DB25 | 1 | GND | J22 | 20 | DB25 | 14 | J22 | 29 | |
| DB25 | 2 | J22 | 27 | DB25 | 15 | GND | J22 | 18 | |
| DB25 | 3 | J22 | 25 | DB25 | 16 | J22 | 23 | ||
| DB25 | 4 | GND | J22 | 16 | DB25 | 17 | J22 | 21 | |
| DB25 | 5 | J22 | 19 | DB25 | 18 | GND | J22 | 14 | |
| DB25 | 6 | NC | DB25 | 19 | J12 | 2 | |||
| DB25 | 7 | GND | J22 | 12 | DB25 | 20 | J22 | 17 | |
| DB25 | 8 | J22 | 15 | DB25 | 21 | GND | J22 | 10 | |
| DB25 | 9 | J22 | 13 | DB25 | 22 | J22 | 11 | ||
| DB25 | 10 | GND EYF | J22 | 8 | DB25 | 23 | EYF | J22 | 7 |
| DB25 | 11 | J22 | 9 | DB25 | 24 | GND | J22 | 6 | |
| DB25 | 12 | J22 | 3 | DB25 | 25 | J22 | 5 | ||
| DB25 | 13 | GND | J22 | 4 |
260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties¶
Connecteurs¶
Male vue de dessus
Sub-D FCI 50
J12 ♂ (mâle)
Connecteur Sub-D Mâle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3581
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283581¶
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| J12 | 1 | AU | J12 | 18 | Moteur axe Y B- | J12 | 34 | |
| J12 | 2 | DOOR | J12 | 19 | Moteur axe Y B+ | J12 | 35 | VACUUM |
| J12 | 3 | Moteur axe X A+ | J12 | 20 | Moteur axe Y B+ | J12 | 36 | |
| J12 | 4 | Moteur axe X A+ | J12 | 21 | J12 | 37 | ||
| J12 | 5 | Moteur axe X A- | J12 | 22 | J12 | 38 | ||
| J12 | 6 | Moteur axe X A- | J12 | 23 | Moteur axe Z A+ | J12 | 39 | |
| J12 | 7 | Moteur axe X B+ | J12 | 24 | Moteur axe Z A- | J12 | 40 | |
| J12 | 8 | Moteur axe X B+ | J12 | 25 | Moteur axe Z B+ | J12 | 41 | |
| J12 | 9 | Moteur axe X B- | J12 | 26 | Moteur axe Z B- | J12 | 42 | |
| J12 | 10 | Moteur axe X B- | J12 | 27 | Moteur Theta A+ | J12 | 43 | |
| J12 | 11 | J12 | 28 | Moteur Theta A- | J12 | 44 | ||
| J12 | 12 | J12 | 29 | Moteur Theta B+ | J12 | 45 | GND | |
| J12 | 13 | Moteur axe Y A+ | J12 | 30 | Moteur Theta B- | J12 | 46 | GND |
| J12 | 14 | Moteur axe Y A+ | J12 | 31 | VACUUM | J12 | 47 | GND |
| J12 | 15 | Moteur axe Y A- | J12 | 32 | J12 | 48 | GND | |
| J12 | 16 | Moteur axe Y A- | J12 | 33 | J12 | 49 | GND DOOR | |
| J12 | 17 | Moteur axe Y B- | J12 | 50 | AU |
J22 ♀ (femelle)¶
Connecteur Sub-D Femelle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3648
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283648
| BROCHE | BROCHE | BROCHE | ||||||
| J22 | 1 | NC | J22 | 18 | GND | J22 | 34 | NC |
| J22 | 2 | NC | J22 | 19 | J22 | 35 | NC | |
| J22 | 3 | EXL | J22 | 20 | GND | J22 | 36 | NC |
| J22 | 4 | GND | J22 | 21 | J22 | 37 | NC | |
| J22 | 5 | EXR | J22 | 22 | GND | J22 | 38 | NC |
| J22 | 6 | GND | J22 | 23 | J22 | 39 | NC | |
| J22 | 7 | EYF | J22 | 24 | GND | J22 | 40 | NC |
| J22 | 8 | GND EYF | J22 | 25 | J22 | 41 | NC | |
| J22 | 9 | EYB | J22 | 26 | GND | J22 | 42 | NC |
| J22 | 10 | GND | J22 | 27 | J22 | 43 | NC | |
| J22 | 11 | EZup | J22 | 28 | GND | J22 | 44 | NC |
| J22 | 12 | GND | J22 | 29 | J22 | 45 | NC | |
| J22 | 13 | EZdn | J22 | 30 | GND | J22 | 46 | NC |
| J22 | 14 | GND | J22 | 31 | NC | J22 | 47 | +5V |
| J22 | 15 | ETcw | J22 | 32 | NC | J22 | 48 | +5V |
| J22 | 16 | GND | J22 | 33 | NC | J22 | 49 | +5V |
| J22 | 17 | ETccw | J22 | 50 | +5V |
Capteur fin de course¶
fourche optique Honeywell S-180-B55
E Emetteur (diode) D Détecteur (phototransistor)
Alimentaions¶
Connecteur IEC filtré Mâle Schurter¶
Connecteur IEC filtré Mâle Schurter, 4A, 250 V c.a., Montage panneau
Code commande RS:
493-2973
Référence fabricant:
4304.4003
Marque:
Schurter
12V¶
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 12V c.c. 2.1A
Code commande RS:
449-3119
Référence fabricant:
TXL 025-12S
Marque:
TRACOPOWER
5V¶
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 5V c.c. 5A
Code commande RS:
449-3096
Référence fabricant:
TXL 025-05S
Marque:
TRACOPOWER
Contacteur AU¶
bobine 12vcc
contact NO 12vcc
câblage¶
Moteurs¶
Theta et Axe Z
ESCAP P520 254 0.7 60
courant dans le moteur theta¶
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S
courant dans le moteur Z¶
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25
$122=1 Acceleration, mm/sec^2
$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2
moteur X¶
$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100
moteur Y¶
$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100
Nouveau câblage¶
câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)
Nouveau contrôleur axe Z et Theta¶
DRV8825 Stepper Motor Driver
drv8825 microstepping jumpers
https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4
Nouveau contrôleur axe X et Y¶
TB6600 4A DC 9-42V
Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/
Filtre (Smoother Stepper)¶
lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)
http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html
Logiciel pilotage 4 axes¶
https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows
https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl
https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes
https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl
cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl¶
X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26
X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28
X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24
X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42
X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40
| Axe | Step | Dir | Enable | Min | Max |
| X | A0 | A1 | D38 | D3 | D2 |
| Y | A6 | A7 | A2 | D14 | D15 |
| Z | D46 | D48 | A8 | D18 haut | D19 bas |
| T | D26 | D28 | D24 | D42 | D40 |
| 5 | D36 | D34 | D30 | D44 | D59 A5 |
| 6 | D49 | D51 | D53 | D57 A3 | D58 A4 |
M62 - M65 Digital Output Control ports¶
M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25
user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.¶
CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12
Probe A15
SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6
flood and mist coolant¶
COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9
spindle enable and spindle direction
SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5
Activation fin de course $21=1 dans GRBL
RAMPS¶
TX0 RX0
mega 2560 pro¶
Gestion des erreur de GBRL
error 9 locked utiliser commande $X
error 22 definir vitesse F100
DRV8825 avec moteurs pas a pas¶
Moteur
moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8°
moteur RS1805279 200pas/tr 1.8°
vis linéaire
T8 2mm/tr
M5 0.8mm/tr
avec microstep 1/1
T8 -> 100 pas/mm
M5 -> 250 pas/mm
avec microstep 1/32
T8 -> 3200 pas/mm
M5 -> 8000 pas/mm
Config GRBL¶
Hard limits¶
$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
$5=1 Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
$21=1 Hard limits ON, boolean
Soft limits¶
$20=0 Soft limits OFF, boolean
$20=1 Soft limits ON, boolean
Système métrique¶
$13=0 Report inches, boolean
$13=1 Report mm, boolean
Homing¶
Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:
Axe Z
L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
Axes X et Y
X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)HOMING INIT LOCK met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable
vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important
$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm
$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm
axe X¶
1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500
$100=3200
course 160mm
$130=160
axe Y¶
1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178
axe Z¶
l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.
TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))
course 0.518mm entre Z+ et Z-
vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)
utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN
réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente
course axe Z, distance virtuelle
monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
axe A (Theta)¶
vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2
course #22.5° (a finir)
centre optique¶
X 71.800 mm
Y 108.500 mm
$$¶
$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=11
$24=500.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3200.000
$101=3200.000
$102=3200.000
$103=4800.000
$110=400.000
$111=400.000
$112=100.000
$113=100.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=5.000
$123=5.000
$130=160.000
$131=178.000
$132=5.000
$133=22.500
$140=500.000
$141=500.000
$142=100.000
$143=100.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=100.000
$153=100.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000
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