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Frédéric Blanc, 2024-02-05 14:29


Station sous pointe Karl Süss AP6

AP6 Châssis

J12 ♂ (mâle)
J22 ♀ (femelle)

Contrôleur


210AA071-01

260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card


260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card

BROCHE BROCHE BROCHE BROCHE
DB25 1 GND J22 20 DB25 14 J22 29
DB25 2 J22 27 DB25 15 GND J22 18
DB25 3 J22 25 DB25 16 J22 23
DB25 4 GND J22 16 DB25 17 J22 21
DB25 5 J22 19 DB25 18 GND J22 14
DB25 6 NC DB25 19 J12 2
DB25 7 GND J22 12 DB25 20 J22 17
DB25 8 J22 15 DB25 21 GND J22 10
DB25 9 J22 13 DB25 22 J22 11
DB25 10 GND EYF J22 8 DB25 23 EYF J22 7
DB25 11 J22 9 DB25 24 GND J22 6
DB25 12 J22 3 DB25 25 J22 5
DB25 13 GND J22 4

260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties

Connecteurs



Male vue de dessus
Sub-D FCI 50

J12 ♂ (mâle)
Connecteur Sub-D Mâle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3581
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283581

BROCHE BROCHE BROCHE
J12 1 AU J12 18 Moteur axe Y B- J12 34
J12 2 DOOR J12 19 Moteur axe Y B+ J12 35 VACUUM
J12 3 Moteur axe X A+ J12 20 Moteur axe Y B+ J12 36
J12 4 Moteur axe X A+ J12 21 J12 37
J12 5 Moteur axe X A- J12 22 J12 38
J12 6 Moteur axe X A- J12 23 Moteur axe Z A+ J12 39
J12 7 Moteur axe X B+ J12 24 Moteur axe Z A- J12 40
J12 8 Moteur axe X B+ J12 25 Moteur axe Z B+ J12 41
J12 9 Moteur axe X B- J12 26 Moteur axe Z B- J12 42
J12 10 Moteur axe X B- J12 27 Moteur Theta A+ J12 43
J12 11 J12 28 Moteur Theta A- J12 44
J12 12 J12 29 Moteur Theta B+ J12 45 GND
J12 13 Moteur axe Y A+ J12 30 Moteur Theta B- J12 46 GND
J12 14 Moteur axe Y A+ J12 31 VACUUM J12 47 GND
J12 15 Moteur axe Y A- J12 32 J12 48 GND
J12 16 Moteur axe Y A- J12 33 J12 49 GND DOOR
J12 17 Moteur axe Y B- J12 50 AU

J22 ♀ (femelle)

Connecteur Sub-D Femelle RS PRO 50 voies Traversant Droit

Code commande RS:
528-3648
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283648

BROCHE BROCHE BROCHE
J22 1 NC J22 18 GND J22 34 NC
J22 2 NC J22 19 J22 35 NC
J22 3 EXL J22 20 GND J22 36 NC
J22 4 GND J22 21 J22 37 NC
J22 5 EXR J22 22 GND J22 38 NC
J22 6 GND J22 23 J22 39 NC
J22 7 EYF J22 24 GND J22 40 NC
J22 8 GND EYF J22 25 J22 41 NC
J22 9 EYB J22 26 GND J22 42 NC
J22 10 GND J22 27 J22 43 NC
J22 11 EZup J22 28 GND J22 44 NC
J22 12 GND J22 29 J22 45 NC
J22 13 EZdn J22 30 GND J22 46 NC
J22 14 GND J22 31 NC J22 47 +5V
J22 15 ETcw J22 32 NC J22 48 +5V
J22 16 GND J22 33 NC J22 49 +5V
J22 17 ETccw J22 50 +5V

Capteur fin de course


fourche optique Honeywell S-180-B55


E Emetteur (diode) D Détecteur (phototransistor)

boitier

MKS

entretoise


Entretoise filetée Wurth Elektronik, longueur 70mm, Mâle / Femelle, M3
Wurth Elektronik

Code commande RS:
176-8231
Référence fabricant:
971700321
Marque:
Wurth Elektronik

Alimentations

Connecteur IEC filtré Mâle Schurter

Connecteur IEC filtré Mâle Schurter, 4A, 250 V c.a., Montage panneau

Code commande RS:
493-2973
Référence fabricant:
4304.4003
Marque:
Schurter

Fusible

Cartouche fusible SIBA GZ, 250mA 5 x 20mm Type T 250V c.a.
SIBA

Code commande RS:
783-3270
Référence fabricant:
70-007-65/0.25A
Marque:
SIBA

12V

Alimentation pour rail DIN RS PRO, 12Vout 2A, 120 → 370 V dc, 85 → 264 V acin, 24W
RS PRO

RS Stock No.:
190-4191
Brand:
RS PRO

Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 12V c.c. 2.1A

Code commande RS:
449-3119
Référence fabricant:
TXL 025-12S
Marque:
TRACOPOWER

5V

Alimentation pour rail DIN RS PRO, 5Vout 3A, 120 → 370 V dc, 85 → 264V c.a.in, 15W
RS PRO

RS Stock No.:
190-4190
Brand:
RS PRO

Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 5V c.c. 5A

Code commande RS:
449-3096
Référence fabricant:
TXL 025-05S
Marque:
TRACOPOWER

Contacteur AU

bobine 12vcc

contact NO 12vcc

Contacteur Finder série 22 Series, 2 pôles , 25 A, 12 V c.a./c.c.
Finder

RS Stock No.:
789-2705
Mfr. Part No.:
22.32.0.012.4320
Brand:
Finder

câblage

Moteurs

Theta et Axe Z


ESCAP P520 254 0.7 60

courant dans le moteur theta


driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S

courant dans le moteur Z


driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25


$122=1 Acceleration, mm/sec^2


$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2

moteur X


$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100

moteur Y


$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100

Nouveau câblage


câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)

Nouveau contrôleur axe Z et Theta

DRV8825 Stepper Motor Driver


drv8825 microstepping jumpers

https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4

Nouveau contrôleur axe X et Y


TB6600 4A DC 9-42V

Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/

Filtre (Smoother Stepper)

lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)

http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html

Logiciel pilotage 4 axes

https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows

https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl

https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes

https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl

cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl

X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26

X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28

X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24

X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42

X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40

Axe Step Dir Enable Min Max
X A0 A1 D38 D3 D2
Y A6 A7 A2 D14 D15
Z D46 D48 A8 D18 haut D19 bas
T D26 D28 D24 D42 D40
5 D36 D34 D30 D44 D59 A5
6 D49 D51 D53 D57 A3 D58 A4

M62 - M65 Digital Output Control ports

M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25

user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.

CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12

Probe A15

SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6

flood and mist coolant

COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9

spindle enable and spindle direction

SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5

Activation fin de course $21=1 dans GRBL

RAMPS

TX0 RX0






mega 2560 pro

Gestion des erreur de GBRL
error 9 locked utiliser commande $X
error 22 definir vitesse F100

DRV8825 avec moteurs pas a pas

Moteur
moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8°
moteur RS1805279 200pas/tr 1.8°
vis linéaire
T8 2mm/tr
M5 0.8mm/tr
avec microstep 1/1
T8 -> 100 pas/mm
M5 -> 250 pas/mm
avec microstep 1/32
T8 -> 3200 pas/mm
M5 -> 8000 pas/mm

Config GRBL

Direction

$3=0 Direction port invert, mask

Hard limits

$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
$5=1 Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
$21=1 Hard limits ON, boolean

Soft limits

$20=0 Soft limits OFF, boolean
$20=1 Soft limits ON, boolean

Système métrique

$13=0 Report inches, boolean
$13=1 Report mm, boolean

Homing

$23 Homing dir invert, mask

Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:

Axe Z
L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
Axes X et Y
X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)

HOMING INIT LOCK met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable

vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important

$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm

$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm

axe X

1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500

$100=3200
course 160mm
$130=160

axe Y

1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178

axe Z

l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.

TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))

course 0.518mm entre Z+ et Z-

vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)

utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN


réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms


réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms

réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms


déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!


homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté


homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente


course axe Z, distance virtuelle


monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min


descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min


test ZDOWN avec firmware KON20240202


test ZUP avec firmware KON20240202

axe A (Theta)

vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2

course #22.5° (a finir)

centre optique

X 71.800 mm
Y 108.500 mm

$$

$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=11
$24=500.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3200.000
$101=3200.000
$102=3200.000
$103=4800.000
$110=400.000
$111=400.000
$112=100.000
$113=100.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=5.000
$123=5.000
$130=160.000
$131=178.000
$132=5.000
$133=22.500
$140=500.000
$141=500.000
$142=100.000
$143=100.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=100.000
$153=100.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000

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