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Revision 220 (Frédéric Blanc, 2024-11-06 15:17) → Revision 221/223 (Frédéric Blanc, 2024-11-06 15:23)
h1. Station sous pointe Karl Süss AP6
{{toc}}
h2. KSAP6
[[karl_suss_ap6_console:]]
"MODULE KON":https://redmine.laas.fr/projects/pcb_module_kon/repository
[[kicad-pcb-ksap6:]]
"MODULE MKS":https://redmine.laas.fr/projects/kicad-pcb-ksap6/repository
h2. AP6 Châssis
!clipboard-202306230939-wk2di.png!
!clipboard-202202241549-ibnh1.png!
!clipboard-202110251012-p94w0.png!
*J12 ♂ (mâle)
J22 ♀ (femelle)*
h2. Contrôleur
!clipboard-202110181528-f7ndu.png!
210AA071-01
!clipboard-202111020930-gbcne.png!
h3. 260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card
!clipboard-202110291053-irhn6.png!
260PC113 Karl Suss 16 Channel Input Card
| | BROCHE | ||BROCHE| | BROCHE | ||BROCHE|
| DB25 | 1 | *GND* |J22| 20| DB25 | 14 | |J22|29|
| DB25 | 2 | |J22| 27 | DB25 | 15 | *GND* |J22|18|
| DB25 | 3 | |J22| 25| DB25 | 16 | |J22|23|
| DB25 | 4 | *GND* |J22| 16| DB25 | 17 | |J22|21|
| DB25 | 5 | |J22| 19 | DB25 | 18 | *GND* |J22|14|
| DB25 | 6 | NC || | DB25 | 19 | | *J12* |2|
| DB25 | 7 | *GND* |J22| 12| DB25 | 20 | |J22|17|
| DB25 | 8 | |J22| 15 | DB25 | 21 | *GND* | J22 |10|
| DB25 | 9 | |J22| 13 | DB25 | 22 | |J22|11|
| DB25 | 10 | *GND EYF* |J22| 8 | DB25 | 23 | *EYF* |J22|7|
| DB25 | 11 | |J22| 9 | DB25 | 24 | *GND* |J22|6|
| DB25 | 12 | |J22| 3 | DB25 | 25 | |J22|5|
| DB25 | 13 | *GND* |J22| 4|
h3. 260PC152 Karl Suss VALVE 16 sorties
!clipboard-202110291614-h8car.png!
h2. Connecteurs
!clipboard-202110191431-ftq3o.png!
!clipboard-202110191504-p6tbi.png!
Male vue de dessus
Sub-D FCI 50
!clipboard-202110291524-y1awq.png!
h3. J12 ♂ (mâle)
Connecteur Sub-D Mâle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3581
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283581
| | BROCHE | | | BROCHE | | | BROCHE | |
| J12 | 1 | AU | J12 | 18 | Moteur axe Y B- | J12 | 34 | |
| J12 | 2 | DOOR | J12 | 19 | Moteur axe Y B+ | J12 | 35 | VACUUM |
| J12 | 3 | Moteur axe X A+ | J12 | 20 | Moteur axe Y B+ | J12 | 36 | |
| J12 | 4 | Moteur axe X A+ | J12 | 21 | | J12 | 37 | |
| J12 | 5 | Moteur axe X A- | J12 | 22 | | J12 | 38 | |
| J12 | 6 | Moteur axe X A- | J12 | 23 | Moteur axe Z A+ | J12 | 39 | |
| J12 | 7 | Moteur axe X B+ | J12 | 24 | Moteur axe Z A- | J12 | 40 | |
| J12 | 8 | Moteur axe X B+ | J12 | 25 | Moteur axe Z B+ | J12 | 41 | |
| J12 | 9 | Moteur axe X B- | J12 | 26 | Moteur axe Z B- | J12 | 42 | |
| J12 | 10 | Moteur axe X B- | J12 | 27 | Moteur Theta A+ | J12 | 43 | |
| J12 | 11 | | J12 | 28 | Moteur Theta A- | J12 | 44 | |
| J12 | 12 | | J12 | 29 | Moteur Theta B+ | J12 | 45 | GND |
| J12 | 13 | Moteur axe Y A+ | J12 | 30 | Moteur Theta B- | J12 | 46 | GND |
| J12 | 14 | Moteur axe Y A+ | J12 | 31 | VACUUM | J12 | 47 | GND |
| J12 | 15 | Moteur axe Y A- | J12 | 32 | | J12 | 48 | GND |
| J12 | 16 | Moteur axe Y A- | J12 | 33 | | J12 | 49 | GND DOOR|
| J12 | 17 | Moteur axe Y B- | | | | J12 | 50 | AU |
h3. J22 ♀ (femelle)
Connecteur Sub-D Femelle RS PRO 50 voies Traversant Droit
Code commande RS:
528-3648
https://fr.rs-online.com/web/p/connecteurs-sub-d/5283648
| | BROCHE | | | BROCHE | | | BROCHE | |
| J22 | 1 | NC | J22 | 18 | *GND* | J22 | 34 | NC |
| J22 | 2 | NC | J22 | 19 | | J22 | 35 | NC |
| J22 | 3 | EXL | J22 | 20 | *GND* | J22 | 36 | NC |
| J22 | 4 | *GND* | J22 | 21 | | J22 | 37 | NC |
| J22 | 5 | EXR | J22 | 22 | *GND* | J22 | 38 | NC |
| J22 | 6 | *GND* | J22 | 23 | | J22 | 39 | NC |
| J22 | 7 | EYF | J22 | 24 | *GND* | J22 | 40 | NC |
| J22 | 8 | *GND* EYF | J22 | 25 | | J22 | 41 | NC |
| J22 | 9 | EYB | J22 | 26 | *GND* | J22 | 42 | NC |
| J22 | 10 | *GND* | J22 | 27 | | J22 | 43 | NC |
| J22 | 11 | EZup | J22 | 28 | *GND* | J22 | 44 | NC |
| J22 | 12 | *GND* | J22 | 29 | | J22 | 45 | NC |
| J22 | 13 | EZdn | J22 | 30 | *GND* | J22 | 46 | NC |
| J22 | 14 | *GND* | J22 | 31 | NC | J22 | 47 | +5V |
| J22 | 15 | ETcw | J22 | 32 | NC | J22 | 48 | +5V |
| J22 | 16 | *GND* | J22 | 33 | NC | J22 | 49 | +5V |
| J22 | 17 | ETccw | | | | J22 | 50 | +5V |
h2. Capteur fin de course
!clipboard-202110251609-uyvvh.png!
fourche optique Honeywell S-180-B55
!clipboard-202110280935-peqaw.png!
!clipboard-202110280947-by0u2.png!
*E* Emetteur (diode) *D* Détecteur (phototransistor)
!clipboard-202110280958-0w6t2.png!
!clipboard-202111031634-76wfu.png!
h2. boitier
h3. MKS
h4. entretoise
!clipboard-202401241348-o6oqy.png!
Entretoise filetée Wurth Elektronik, longueur 70mm, Mâle / Femelle, M3
Wurth Elektronik
Code commande RS:
176-8231
Référence fabricant:
971700321
Marque:
Wurth Elektronik
h2. Alimentations
h3. Connecteur IEC filtré Mâle Schurter
!clipboard-202306270927-fxcxx.png!
Connecteur IEC filtré Mâle Schurter, 4A, 250 V c.a., Montage panneau
Code commande RS:
493-2973
Référence fabricant:
4304.4003
Marque:
Schurter
h3. Fusible
Cartouche fusible SIBA GZ, 250mA 5 x 20mm Type T 250V c.a.
SIBA
Code commande RS:
783-3270
Référence fabricant:
70-007-65/0.25A
Marque:
SIBA
h3. 12V
!clipboard-202401231044-uisue.png!
Alimentation pour rail DIN RS PRO, 12Vout 2A, 120 → 370 V dc, 85 → 264 V acin, 24W
RS PRO
RS Stock No.:
190-4191
Brand:
RS PRO
!clipboard-202306270928-omvpu.png!
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 12V c.c. 2.1A
Code commande RS:
449-3119
Référence fabricant:
TXL 025-12S
Marque:
TRACOPOWER
h3. 5V
!clipboard-202401231041-z7qik.png!
Alimentation pour rail DIN RS PRO, 5Vout 3A, 120 → 370 V dc, 85 → 264V c.a.in, 15W
RS PRO
RS Stock No.:
190-4190
Brand:
RS PRO
Alimentation à découpage, TRACOPOWER, TXL 25W, 1 sortie à 5V c.c. 5A
Code commande RS:
449-3096
Référence fabricant:
TXL 025-05S
Marque:
TRACOPOWER
h3. Contacteur AU
bobine 12vcc
contact NO 12vcc
Contacteur Finder série 22 Series, 2 pôles , 25 A, 12 V c.a./c.c.
Finder
RS Stock No.:
789-2705
Mfr. Part No.:
22.32.0.012.4320
Brand:
Finder
h3. câblage
!clipboard-202306271425-zuytn.png!
h2. Moteurs
Theta et Axe Z
!clipboard-202110191422-xp8dx.png!
ESCAP P520 254 0.7 60
h4. courant dans le moteur theta
!clipboard-202112141554-gyzwb.png!
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S
h4. courant dans le moteur Z
!clipboard-202112141613-pinip.png!
driver DRV8825 Vref=1V alim 12V 2.1A TXL025-12S GRBL $102=3208 steps/mm $122=50 Acceleration, mm/sec^2 CMD g01 z0.2 f25
!clipboard-202112141623-lt2pk.png!
$122=1 Acceleration, mm/sec^2
!clipboard-202112141624-9s0bw.png!
$122=0.1 Acceleration, mm/sec^2
h4. moteur X
!clipboard-202112141644-xoaye.png!
$120=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $100=3208 steps/mm CMD g01 X-10 f100
h4. moteur Y
!clipboard-202112141644-bzf97.png!
$121=5 Acceleration, mm/sec^2 GRBL $101=3208 steps/mm CMD g01 y-10 f100
h3. Nouveau câblage
!clipboard-202110251302-x7174.png!
câble moteur AWG23 (0.25mm²,67mOhms/m,)
h3. Nouveau contrôleur axe Z et Theta
DRV8825 Stepper Motor Driver
!clipboard-202312211420-bxs42.png!
!clipboard-202110251411-xrnym.png!
!clipboard-202204121547-urv2h.png!
drv8825 microstepping jumpers
https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4
h3. Nouveau contrôleur axe X et Y
!clipboard-202110251328-xl46h.png!
TB6600 4A DC 9-42V
!clipboard-202110251326-hfzhq.png!
Driver Trinamic
https://www.trinamic.com/
!clipboard-202111061329-yv8kp.png!
h3. Filtre (Smoother Stepper)
lorsque le moteur se déplace lentement(100 mm/min feedrate)
!clipboard-202111061416-iuckh.png!
!clipboard-202111061406-cuuvc.png!
!clipboard-202111061403-gr9r1.png!
!clipboard-202111061404-adt61.png!
http://birkbinnard.com/blog/smoothing-stepper-motor-movement/
https://cabristor.blogspot.com/2015/02/drv8825-missing-steps.html
h2. Logiciel pilotage 4 axes
https://github.com/zapmaker/GrblHoming/releases/tag/v3.6.1
Grbl Controller 3.61 de zapmaker pour Windows
https://github.com/terjeio/ioSender
https://github.com/terjeio/ioSender/wiki
ioSender - a gcode sender for grblHAL or grbl
https://github.com/fra589/grbl-Mega-5X
Grbl pour Arduino Mega2560 5 axes
https://github.com/gnea/grbl/wiki
wiki grbl
h3. cpu_map.h - CPU and pin mapping configuration file Part of Grbl
X Step - Pin A0
Y Step - Pin A6
Z Step - Pin D46
A Step - Pin D26
X Dir - Pin A1
Y Dir - Pin A7
Z Dir - Pin D48
A Dir - Pin D28
X Enable - Pin D38
Y Enable - Pin A2
Z Enable - Pin A8
A Enable - Pin D24
X Limit Min - Pin D3
Y Limit Min - Pin D14
Z Limit Min - Pin D18
A Limit Min - Pin D42
X Limit Max - Pin D2
Y Limit Max - Pin D15
Z Limit Max - Pin D19
A Limit Max - Pin D40
| Axe | Step | Dir | Enable | Min | Max |
| X | A0 | A1 | D38 | D3 | D2 |
| Y | A6 | A7 | A2 | D14 | D15 |
| Z | D46 | D48 | A8 | D18 haut | D19 bas|
| T | D26 | D28 | D24 | D42 | D40 |
| _5_ | D36 | D34 | D30 | D44 | D59 A5 |
| _6_ | D49 | D51 | D53 | D57 A3 | D58 A4 |
h4. M62 - M65 Digital Output Control ports
M62 D16
M63 D17
M64 D23
M65 D25
h4. user-control CONTROLs (cycle start, reset, feed hold) input pins.
CONTROL_RESET A9
CONTROL_FEED_HOLD A10
CONTROL_CYCLE_START A11
CONTROL_SAFETY_DOOR A12
Probe A15
SPINDLE_PWM_ON_D11 D11
SPINDLE_PWM_ON_D8 D8
SPINDLE_PWM_ON_D6 D6
h4. flood and mist coolant
COOLANT_FLOOD D10
COOLANT_MIST D9
spindle enable and spindle direction
SPINDLE_ENABLE D4
SPINDLE_DIRECTION D5
*Activation fin de course $21=1 dans GRBL*
h4. RAMPS
TX0 RX0
!clipboard-202303011533-x5grq.png!
!clipboard-202303021328-hbgya.png!
!clipboard-202111161107-c4k1x.png!
!clipboard-202110281149-o7xmm.png!
!GRBL_MEGA2560.png!
!clipboard-202111041029-zmpv6.png!
h4. mega 2560 pro
!clipboard-202309251452-wfe3v.png!
Gestion des erreur de GBRL
*error 9* locked utiliser commande $X
*error 22* definir vitesse F100
h4. DRV8825 avec moteurs pas a pas
Moteur
moteur nema17 17HS4401 200pas/tr 1.8°
moteur RS1805279 200pas/tr 1.8°
vis linéaire
T8 2mm/tr
M5 0.8mm/tr
avec microstep 1/1
T8 -> 100 pas/mm
M5 -> 250 pas/mm
avec microstep 1/32
T8 -> 3200 pas/mm
M5 -> 8000 pas/mm
h3. Config GRBL
h4. Direction
$3=0 Direction port invert, mask
h4. Hard limits
$5=0 Limit pins NOinvert, boolean
*$5=1* Limit pins invert, boolean
$21=0 Hard limits OFF, boolean
*$21=1* Hard limits ON, boolean
h4. Soft limits
$20=0 Soft limits OFF, boolean
*$20=1* Soft limits ON, boolean
h4. Système métrique
$13=0 Report inches, boolean
*$13=1* Report mm, boolean
h4. Homing
*$23 Homing dir invert, mask*
Par défaut, le cycle de homing passe par les étapes suivantes:
Axe Z
L’axe Z monte en vitesse rapide ($25)
Lorsque le fin de course Z est déclenché, Z s’arrête pour une courte période ($26), et recule d’une certaine distance ($27)
L’Axe Z va monter à nouveau lentement ($24) jusqu’à ce qu’il touche le fin de course à nouveau.
L’Axe Z recule d’une certaine distance ($27)
Axes X et Y
X et Y se déplacent tous les deux dans la direction du Homing, à vitesse rapide ($25)
Le premier Axe qui déclenche le fin de course s’arrête, et attends que l’autre Axe déclenche aussi.
Lorsque le second Axe touche le switch, les 2 axes reculent d’une distance pré-établie($27)
Les 2 axes X et Y vont se déplacer vers les fins de course à nouveau, lentement ($24), jusqu’à ce que les 2 switches soient à nouveau déclenchés
Les deux axes X et Y vont reculer d’une petite distance ($27)
*HOMING INIT LOCK* met Grbl dans un état d'alarme lors de la mise sous tension.
dans config.h ligne 154
// If homing is enabled, homing init lock sets Grbl into an alarm state upon power up. This forces
// the user to perform the homing cycle (or override the locks) before doing anything else. This is
// mainly a safety feature to remind the user to home, since position is unknown to Grbl.
#define HOMING_INIT_LOCK // Comment to disable
+*vitesse de l'axe Z trop rapide, et pull-off trop important*+
$22=1 Homing cycle, boolean
$23=15 Homing dir invert, mask 15=LEFT,FRONT,DOWN,CCW
$24=1.000 Homing feed, mm/min
$25=5.000 Homing seek, mm/min
$26=250 Homing debounce, milliseconds
$27=1.000 Homing pull-off, mm
$14x Homing feed, mm/min
$15x Homing seek, mm/min
$16x Homing pull-off, mm
h4. axe X
1/32 pas
vitesse 500 mm/min
$110=500
$100=3200
course 160mm
$130=160
h4. axe Y
1/32 pas
$101=3200
vitesse 500 mm/min
$121=500
course 178mm
$131=178
h4. axe Z
l'axe Z est non linéaire, la précision est obtenue mécaniquement par une came!
On ne peut pas utilisé les fonctions de GRBL pour piloté cet axe.
!clipboard-202402131112-ua98n.png!
TODO:
faire un code avec
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode)
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))
course 0.518mm entre Z+ et Z-
vitesse F5
$102=3200
$112=5 vitesse mm/min
$122=1 Z Acceleration, max 1 mm/sec^2
$132=5 course en mm (il faut mettre pour ne pas déclencher ALARM:10)
utilisation du homing Z $HZ
mettre $23=15 pour avoir UP (a verifier cablage moteur ?)
mettre $23=11 ^pour avoir DOWN
!clipboard-202203291521-c4rgi.png!
réponse a la commande g01 z-1 f5 (déplacement de 1mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
!clipboard-202203291532-lajvy.png!
réponse a la commande g01 z-0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en descente a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
!clipboard-202203291536-xicje.png!
réponse a la commande g01 z0.5 f5 (déplacement de 0.5mm en monté a la vitesse de 5mm/min) chaque point est distant de 100ms
!clipboard-202204041458-rkqej.png!
déplacement g01 z-0.6 f5 depuis la position Z- jusqu’à la position Z+
on trouve un décalage autour de 20µm!
!clipboard-202204121338-fq5ac.png!
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en monté
!clipboard-202204121348-saeqz.png!
homing Z $23=11 $122=1.000 $142=5.000 $152=5.000 $162=0.000 $HZ moteur Z en descente
!clipboard-202204131039-zvdzy.png!
course axe Z, distance virtuelle
!clipboard-202204131522-sk0sh.png!
monté passage de Z- à Z+ avec correction COURSE(0.6mm) + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
!clipboard-202204131523-thxix.png!
descente passage de Z+ à Z- avec correction COURSE(0.6mm) + MARGE (0.015mm) vitesse 100 mm/min
!clipboard-202402051427-2udtg.png!
test ZDOWN avec firmware KON20240202
!clipboard-202402051429-krf5i.png!
test ZUP avec firmware KON20240202
h4. axe A (Theta)
vitesse F50
$102=4800 °
$122=1 Acceleration, max 1 °/sec^2
course #22.5° (a finir)
h4. centre optique
X 71.800 mm
Y 108.500 mm
h4. $$
$1=254
$2=0
$3=0
$4=0
$5=1
$6=0
$10=1
$11=0.020
$12=0.002
$13=0
$20=0
$21=0
$22=1
$23=11
$24=500.000
$25=500.000
$26=250
$27=1.000
$30=12000
$31=550
$32=0
$100=3200.000
$101=3200.000
$102=3200.000
$103=4800.000
$110=400.000
$111=400.000
$112=100.000
$113=100.000
$120=5.000
$121=5.000
$122=5.000
$123=5.000
$130=160.000
$131=178.000
$132=5.000
$133=22.500
$140=500.000
$141=500.000
$142=100.000
$143=100.000
$150=500.000
$151=500.000
$152=100.000
$153=100.000
$160=1.000
$161=1.000
$162=0.000
$163=1.000