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Simon Lacroix, 2019-12-16 07:49


TODO-list et notes de réunion

This pages track the various actions, et comprend aussi différentes notes de réunions. Elle est rédigée en franglais. Note: la date de chaque action est la date de sa création, la (ou les) personnes sont ceux qui doivent la réaliser.

On-going developments

Module mission

  • 30/10/19 les 3 patterns de vols marchent (lace, rosace, spirales paramétrées)
    • Coté ENAC, penser à des stratégies de "failsafe", par exemple en cas de non re-traversée de la frontière
    • La rosette estime de CoG sur la base des points frontières. ACTION: il faudrait idéalement boucler ça sur le mapping. Est-il possible de mettre à jour dynamiquement le paramètre d'un pattern ? La réponse est "oui" (avec un protocole un peu étrange, où le sens des paramètres est défini par le nombre de paramètres mis a jour).
    • Y a-t-il des conditions d'arrêt des patterns ?
  • 16/12/19 une fois un pattern de vol en cours d'exécution, avoir la possibilité de l'interrompre pour effectuer un autre pattern (y compris hippodrome "idle)":
    • Immédiatement
    • après satisfaction d'une condition de sortie du pattern en cours (temps, altitude, what else)

Mapping

  • 17/10/19 Optimisation du calcul. Plusieurs options:
    • N'exploiter que les données pertinentes (dans le temps et l'espace) ACTION Florian
    • Optimiser le code (en partie fait. profiling en cours, peut-être une fonction à réimplementer en C++ ? à discuter)
  • Discussions du 30/10/19
    • Les fonctions de calcul de paramètres (surface, position du CoM, ... what else?) sont systématiquement appelées après chaque construction de carte dense
    • Bien définir l'interface de la commande de construction d'une carte: 2D + time + zone, 3D + time + zone, 4D, plus, pour tous ces appels : spécification de la résolution spatiale et de la variable d'intérêt: wind or LWC - aura-t-on à cartographier les données aérosols ?)
    • Définir l'interface web d'appel de ces requêtes
    • Fera-t-on de "l'opportunistic computing" ? (calcul automatique de cartes sans requêtes particulières)
  • 16/12/19: conclure sur ces aspects !
  • 30/10/19 Où sont réalisés les calculs de LWC ? (réponse du 31/10 : les données brutes descendent, le module mapping fera donc les calculs) ACTION Pierre: coder la conversion des données brutes en LWC via les coefficients d'Angström. Mais idéalement, cela devrait tourner à bord pour limiter la bande passante.
  • 14/11/19: Florian prend petit à petit tout cela en mains. Notamment, il lit le rapport de Dev
  • 14/11/19: récupérer du code de Devashish (ou recoder) les fonctions qui extraient des informations macroscopiques des cartes denses (centre de gravité, surface horizontal, contour de la frontière...) ACTION Florian, après briefing de Pierre
  • 14/11/19: "modèles conceptuels" du CNRM (du type: évolution de la taille/hauteur en fonction du temps)
    • 16/12/19: où les récupérer ?
    • Comment les prendre en compte dans le mapping ? (e.g. pour le calcul de prior dans le futur ? Comment mettre à jour leur(s) paramètre(s) en fonction du mapping ?)
  • Discussion du 10/12/19
    • Définition du centre d'un nuage. Prévoir deux options: sur clic de l'opérateur, ou bien par calcul sur la carte de LWC. Dans le premier cas, le centre doit être mis à jour en fonction du vent. Dans le second cas, il est mis à jour par re-calcul du CoM. On doit pouvoir visualiser des deux centres et leur évolution, et sélectionner celui qui est transmis aux UAVs.
    • Pierre verrait bien une carte dense instantanée mise à jour régulièrement (à quelle fréquence ?) sur l'ensemble de la zone de mission
    • Le calcul des paramètres macroscopiques (CoM, surface), en théorie bien moins coûteux, devrait pouvoir être aussi fait systématiquement
    • On doit avoir la possibilité de produire une carte dans le futur (sur requête, avec précision de la date du futur)
    • Optimiser plus le code pour accélérer la production de cartes. Notamment, exploiter le GPU ?
    • Apprentissage des hyper-paramètres : refaire tourner les fonctions (hors ligne bien sûr).

Interface web

  • 17/10/19: Affichage des données brutes (trop de CPU consommée, ça freeze). ACTION Florian : trouver d’où vient le problème et le résoudre.
  • 17/10/19 L'affichage 3D plante - ça n'est pas critique ni nécessaire pour l'instant. Cela serait peut-être quand même être intéressant pour visualiser le futur proche du système (les trajectoires des UAVs, peut-être la forme globale du nuage telle qu'on peut la prédire.
  • 17/10/19 Un rafraîchissement de la page perd la configuration du client. ACTION Florian : résoudre ça avec des cookies
  • 30/10/19 Afficher l'échelle dans les vues 2D des cartes ACTION Florian
  • 30/10/19 Penser à une interface d'affichage des données macroscopiques sur le nuage (évolution dans le temps de la surface à une altitude donnée, du volume...)
  • 30/10/19 Voir si on peu enlever les échelles en pieds
  • 10/12/19: L'affichage 2D des données de vol est très lent. Pourquoi ?
  • 10/12/19: Gérer les "effets de bord" (l'interface plante quand il n'y a pas de données de drones dans la base de données il faut gérer ce cas).

Définition et jeux de scénarios

  • 17/10/19: définition des fichiers de configuration statiques qui décrivent les UAVs ACTION Pierre
  • 17/10/19: définition des fichiers de configuration statiques qui décrivent les données affichables. ACTION Pierre

Interfaces avec le module mission

  • 30/10/19: il faut définir le protocole des échanges entre le système LAAS et PPZ (accusé de réception, transmission de l'état du plan dans le module mission...) ACTION Pierre --> une réunion a lieu lundi 18/11 à 13:30 à ce sujet.
  • 14/11/19: comment gérer les blocs / patterns, aspect réactif vs prédictif

Warm start après crash

Si jamais le système de station de contrôle (au fait, il lui faut un nom ! FCC pour Fleet Control Center ?) crashe, comment redémarrer ? (pour éviter d'annuler toute la mission)

  • Pouvoir re-générer les cartes : sur la base d'une sauvegarde de la BdD "Raw data" ?
  • Pouvoir re-générer une vision de l'état des drones (et notamment de leur mission en cours et chargée): sur la base d'une sauvegarde ?

Bugs divers

  • 17/10/19: Valider l’implémentation de la base de donnée "raw-data". Pierre a peur qu'elle n'utilise trop de ressources (RAM) sans grande raison, mais n'en est pas sûr du tout. Il faut vraiment vérifier.
    URGENT ACTION Pierre: voir si ça reste gérable avec une heure de vol de 5 UAVs
  • 17/10/19: Patterns de vol et génération de dense-maps. Le résultat des dense-maps est au mieux discutable. ACTION Pierre et Simon : 24/20/19, devant un écran, en fait tout est OK

Autres points divers

  • 17/10/19 Tests de réception de vraies données ACTION Pierre
    • Récupérer CU LWC
    • Récupérer à l'ENAC un modem Xbee bien configuré
    • Faire les tests
    • Récupérer autre CU ?
  • 31/10/19: installation du tout sur un PC du CNRM : ACTION Pierre le 07/11/19
  • 31/10/19: le vent ! C'est une info centrale qui pilote l'exécution des patterns, qui est exploitée dans le mapping, et qui le sera dans le choix des patterns à appliquer.
    • Lister les sources d'informations: info externe (radars météo ?), modèle d'évolution (dans le temps et avec l'altitude), mesures par PPZ (où le calcul du vent dominant est-il fait ?)
    • Faire en sorte qu'une valeur unique de vent se promène dans le système (avec éventuellement gradient vertical?) ACTION Pierre La solution est une carte de vent, à qui on fait une requête (c'est donc générique)
    • Faire en sorte que cette carte de vent puisse être mise à jour dans le système ACTION Florian
    • 10/12/19 : Y a-t-il un moyen de mettre à jour la valeur du vent sur la base des données de vol UAVs ? Demander à l'ENAC.
  • 10/12/19: Replay des vols: possible en relisant les sauvegardes de la base de donnée. À priori, pas besoin de PPZ pour ça.

Documentation

Mission à la barbade

Matériel à emporter

  • 3 écrans et câbles associés
  • Infrastructure réseau filaire / Wifi

Tout doit être emballé et porté au CNRM (Fabrice Julien) pour le vendredi 13/12 au plus tard

Matériel perso à emporter

  • Chapeaux, protection solaire
  • Passeports, permis de conduire

Admin

  • 15/11/19: faire des OMs pour Lannemezan du 3 au 5/12 ACTION Simon
  • 15/11/19: faire des OMs pour la Barbade, commander les billets + location de voiture
  • 17/10/19: commander un portable costaud pour Florian ACTION Pierre Quelle solution en backup ?

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