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Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:00
Lannemezan 2021-03¶
Hand-written flight log¶
2021-03-30 Matin¶
Vol 1 ac_id 10
Objectif : tentative perte de nuage
12:45 dossier 12:44:38
avion 9 décollé
problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'```
13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie
IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010"
13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas.
13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation
13:12 Atterrissage
2021-03-30 Après-midi¶
Raison problème mission:
- manque mission TRINITY dans le plan de vol.
- XBee débit insuffisant.
Dossier 14:24 (à effacer)
test mission au sol ac_id 7 OK
Dossier 14_ 49_ 19
Vol 2 ac_id 7
14:52 démarrage CAMS et décollage
14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s
14:57 TRINITY
14:58 Standby
15:00 Relance TRINITY
CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas
15:04 Atterrissage
Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f```
15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17
15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ.
Test au sol des modifications PPRZ
Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.
Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage)
Dossier 15:44 Nouveau vol
TRINITY
15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération
16:00 Récupéré
16:08 Relance de simulation
Même scenario 680 mètres TRINITY
16:11:17 start TRINITY
16:15 Perte nuage -> mode recup
16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage)
16:18 Atterrissage
16:19 Atterri
Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas
16:48 Take off
Objectif Rosette 680m
16:51 Départ mission
16:52 Standby
16:52 ré-départ
16:54 Standby
16:57 Mission ROSETTE
16:58 Nuage irrégulier -> Standby
17:03 Redémarrage CAMS
ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen
17:08 Nuage très irrégulier
temps CAMS 359s
17:12 Standby
17:13 Redémarrage CAMS
17:14 Rosette 700m
Bon départ
17:20 Bonne estimation nuage
CAMS 414s Mauvais ROSETTE
17:23 Dégradation ROSETTE
CAMS 580s Mauvaise Estimation
CAMS 620s Standby
17:23 Redémarrage CAMS
ROSETTE 700m
Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...
17:34 Standby
CAMS 631s
17:XX Redémarrage CAMS
Rosette #4 700m
17:40 Perte + recup
17:42 Perte a nouveau.
17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL.
17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir
17:47 Atterri.
17:5X Redémarrage CAMS
17:59 TRINITY montant 1m/s
18:01 Début de mission. Monte trop vite.
18:02 Redémarrage CAMS
TRINITY montant 0.1 m/s
18:02 Début de mission
18:09 Perte nuage + recup
18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut!
18:1X Redémarrage CAMS
18:15 TRINITY montant 0.1 m/s
18:16 Départ 680m
18:26 Standby
CAMS 678s
18:26 Redémarrage CAMS
Dossier 18_ 26
18:28 TRINITY nouveau nuage
AUV tourne autour d'un pixel....
18:39 Standby
CAMS 700s
18:3X Redémarrage CAMS
18:41 Déapart TRINITY 700m
18:46 Perte + recup
18:49 Standby
2021-03-31 Matin¶
Identification nuages avec Nicolas:
- Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5]
- Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5]
Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible
Dossier 10_ 54
- Vol test antenne tracker +
- Vol test
10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur
10:59 TRINITY Très bon :)
11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou.
11:06 Standby
11:07 Redémarrage CAMS
11:08 MISSION Trinity 700m
11:09 Accident!!!
12:20 Vol ac_id 11
12:21 Redémarrage CAMS
Dossier 12_ 21_ 37
12:24 Decollage
12:26 ROSETTE 700m
12:36 Redémarrage CAMS
12:37 ROSETTE 700m
Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage
12:52 Redémarrage CAMS
TRINITY 700m
12:53 Start
13:11 Redémarrage CAMS
TRINITY 700m
13:22 Standby
13:23 ROSETTE (erreur de ma part)
13:24 LACE 700m
13:27 Accident!!!
2021-03-31 Après-midi¶
15:44 Vols avec 2 UAV
démarrage CAMS
Dossier 15_46
TRINITY
Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain
CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone
16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé
CAMS 670s
Redémarrage CAMS
16:04 TRINITY
16:06 TRINITY
16:15 STANDBY
Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV
16:27 Redémarrage CAMS
ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ
16:27 STANDBY 11 et 7
16:2X Redémarrage CAMS
Problème comm récurrent avec l'UAV 11
16:31 ROSETTE 6 et 9
16:34 Atterrissage 11
16:38 Atterrissage 7
16:56:35 Redémarrage CAMS
Objectif 700m acb
17:07 Decollage
17:14 TRINITY
17:18 Standby sortie de la zone
CAMS 403s
Redémarrage CAMS
Rosette (erreur) TRINITY
17:22 TRINITY départ
Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...
Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs
17:31 Standby
17:34 TRINITY
17:38 end TRINITY
17:40 ROSETTE
17:48 end ROSETTE
Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)
Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario
17:4X Redémarrage CAMS
17:51 ROSETTE
17:55 STDBY
17:5X Redémarrage CAMS
ROSETTE
17:57 Aterrissage
18:03 Atterri
Profil du nuage¶
"acb" "above cloud base"
"asl" "above sea level"
"agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan)
top 1235m (mesonh file cropped above this altitude)
```
50m acb -> 550m asl -> 62.5m avobe level0 of cropped mesonh file
250m acb -> 750m asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file
500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file
800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file
```
flight 700m asl (100m agl)
altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement
```
0 acb -> 12.5m -> +687.5m
50 acb -> -> +637.5m
250 acb -> -> +437.5m
500 acb -> -> +187.5m
700 acb -> -> -12.5m
750 acb -> -> -62.5m
800 acb -> -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl)
```
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