CAMS

h1. Lannemezan 2021-03

h2. Data

Data collected in-flight is stored in <code class="shell">"/net/skyscanner/volume1/data/Nephelae/Lannemezan 2021-03"</code>

h2. Hand-written flight log

h3. 2021-03-30 Matin

Vol 1 ac_id 10

Objectif : tentative perte de nuage

12:45 dossier 12:44:38

avion 9 décollé

problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'```

13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie 

IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010"

13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas.

13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation

13:12 Atterrissage

h3. 2021-03-30 Après-midi

Raison problème mission:

* manque mission TRINITY dans le plan de vol.

* XBee débit insuffisant.

Dossier 14:24 (à effacer)

test mission au sol ac_id 7 OK

Dossier 14_ 49_ 19

Vol 2 ac_id 7

14:52 démarrage CAMS et décollage

14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s

14:57 TRINITY

14:58 Standby

15:00 Relance TRINITY

CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas

15:04 Atterrissage

Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f```

15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17

15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ.

Test au sol des modifications PPRZ

**Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.**

Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage)

Dossier 15:44 Nouveau vol

TRINITY

15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération

16:00 Récupéré

16:08 Relance de simulation

Même scenario 680 mètres TRINITY

16:11:17 start TRINITY

16:15 Perte nuage -> mode recup

16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage)

16:18 Atterrissage 

16:19 Atterri

**Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas**

16:48 Take off

Objectif Rosette 680m

16:51 Départ mission

16:52 Standby

16:52 ré-départ

16:54 Standby

16:57 Mission ROSETTE

16:58 Nuage irrégulier -> Standby

17:03 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen

17:08 Nuage très irrégulier

temps CAMS 359s

17:12 Standby

17:13 **Redémarrage CAMS**

17:14 Rosette 700m 

Bon départ

17:20 Bonne estimation nuage

CAMS 414s Mauvais ROSETTE

17:23 Dégradation ROSETTE

CAMS 580s Mauvaise Estimation

CAMS 620s Standby

17:23 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE 700m

**Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...**

17:34 Standby 

CAMS 631s 

17:XX **Redémarrage CAMS**

Rosette #4 700m

17:40 Perte + recup

17:42 Perte a nouveau.

17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL.

17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir

17:47 Atterri.

17:5X **Redémarrage CAMS**

17:59 TRINITY montant 1m/s

18:01 Début de mission. Monte trop vite.

18:02 **Redémarrage CAMS**

TRINITY montant 0.1 m/s

18:02 Début de mission

18:09 Perte nuage + recup

18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut!

18:1X **Redémarrage CAMS**

18:15 TRINITY montant 0.1 m/s

18:16 Départ 680m

18:26 Standby

CAMS 678s

18:26 **Redémarrage CAMS**

Dossier 18_ 26

18:28 TRINITY nouveau nuage

AUV tourne autour d'un pixel....

18:39 Standby

CAMS 700s

18:3X **Redémarrage CAMS**

18:41 Déapart TRINITY 700m

18:46 Perte + recup

18:49 Standby

h3. 2021-03-31 Matin

Identification nuages avec Nicolas:

* Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5]

* Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5]

**Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible**

Dossier 10_ 54

* Vol test antenne tracker +

* Vol test

10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur

10:59 TRINITY Très bon :)

11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou.

11:06 Standby

11:07  **Redémarrage CAMS**

11:08 MISSION Trinity 700m

11:09 Accident!!!

12:20 Vol ac_id 11

12:21 **Redémarrage CAMS**

Dossier 12_ 21_ 37

12:24 Decollage

12:26 ROSETTE 700m

12:36 **Redémarrage CAMS**

12:37 ROSETTE 700m

**Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage**

12:52 **Redémarrage CAMS**

TRINITY 700m

12:53 Start

13:11 **Redémarrage CAMS**

TRINITY 700m

13:22 Standby

13:23 ROSETTE (erreur de ma part)

13:24 LACE 700m

13:27 Accident!!!

h3. 2021-03-31 Après-midi

15:44 Vols avec 2 UAV

**démarrage CAMS**

Dossier 15_46 

TRINITY

**Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain**

**CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone**

16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé

CAMS 670s

**Redémarrage CAMS**

16:04 -TRINITY-

16:06 TRINITY

16:15 STANDBY

**Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV**

16:27 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ

16:27 STANDBY 11 et 7

16:2X **Redémarrage CAMS**

Problème comm récurrent avec l'UAV 11

16:31 ROSETTE 6 et 9

16:34 Atterrissage 11

16:38 Atterrissage 7

16:56:35 **Redémarrage CAMS**

Objectif 700m acb

17:07 Decollage 

17:14 TRINITY

17:18 Standby sortie de la zone

CAMS 403s

**Redémarrage CAMS**

Rosette (erreur) TRINITY

17:22 TRINITY départ

**Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...**

**Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs**

17:31 Standby

17:34 TRINITY

17:38 end TRINITY

17:40 ROSETTE

17:48 end ROSETTE

**Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)**

**Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario**

17:4X **Redémarrage CAMS**

17:51 ROSETTE

17:55 STDBY

17:5X **Redémarrage CAMS**

-ROSETTE-

17:57 Aterrissage

18:03 Atterri 

h3. Profil du nuage

"acb" == "above cloud base"

"asl" == "above sea level"

"agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan)

top 1235m (mesonh file cropped above this altitude)

```

50m  acb -> 550m  asl -> 62.5m  avobe level0 of cropped mesonh file

250m acb -> 750m  asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file

500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file

800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file

```

flight 700m asl (100m agl)

altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement

```

0   acb -> 12.5m -> +687.5m

50  acb ->       -> +637.5m

250 acb ->       -> +437.5m

500 acb ->       -> +187.5m

700 acb ->       -> -12.5m

750 acb ->       -> -62.5m

800 acb ->       -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl)

```