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Lannemezan 2021-03 » History » Version 3

Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:02

1 1 Rafael Bailon-Ruiz
h1. Lannemezan 2021-03
2
3 2 Rafael Bailon-Ruiz
h2. Data
4
5
Data collected in-flight is stored in <code class="shell">"/net/skyscanner/volume1/data/Nephelae/Lannemezan 2021-03"</code>
6
7 1 Rafael Bailon-Ruiz
h2. Hand-written flight log
8
9
h3. 2021-03-30 Matin
10
11
Vol 1 ac_id 10
12
13
Objectif : tentative perte de nuage
14
15
12:45 dossier 12:44:38
16
17
avion 9 décollé
18
19
problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'```
20
21
13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie 
22
23
IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010"
24
25
13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas.
26
27
13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation
28
29
13:12 Atterrissage
30
31
h3. 2021-03-30 Après-midi
32
33
Raison problème mission:
34
35
* manque mission TRINITY dans le plan de vol.
36
* XBee débit insuffisant.
37
38
Dossier 14:24 (à effacer)
39
40
test mission au sol ac_id 7 OK
41
42
Dossier 14_ 49_ 19
43
44
Vol 2 ac_id 7
45
46
14:52 démarrage CAMS et décollage
47
48
14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s
49
50
14:57 TRINITY
51
52
14:58 Standby
53
54
15:00 Relance TRINITY
55
56
CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas
57
58
15:04 Atterrissage
59
60
Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f```
61
62
15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17
63
64
15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ.
65
66
Test au sol des modifications PPRZ
67
68
**Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.**
69
70
Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage)
71
72
Dossier 15:44 Nouveau vol
73
74
TRINITY
75
76
15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération
77
78
16:00 Récupéré
79
80
16:08 Relance de simulation
81
Même scenario 680 mètres TRINITY
82
83
16:11:17 start TRINITY
84
85
16:15 Perte nuage -> mode recup
86
87
16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage)
88
89
16:18 Atterrissage 
90
91
16:19 Atterri
92
93
**Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas**
94
95
16:48 Take off
96
97
Objectif Rosette 680m
98
99
16:51 Départ mission
100
101
16:52 Standby
102
103
16:52 ré-départ
104
105
16:54 Standby
106
107
16:57 Mission ROSETTE
108
109
16:58 Nuage irrégulier -> Standby
110
111
17:03 **Redémarrage CAMS**
112
113
ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen
114
115
17:08 Nuage très irrégulier
116
117
temps CAMS 359s
118
119
17:12 Standby
120
121
17:13 **Redémarrage CAMS**
122
123
17:14 Rosette 700m 
124
125
Bon départ
126
127
17:20 Bonne estimation nuage
128
129
CAMS 414s Mauvais ROSETTE
130
131
17:23 Dégradation ROSETTE
132
133
CAMS 580s Mauvaise Estimation
134
135
CAMS 620s Standby
136
137
17:23 **Redémarrage CAMS**
138
139
ROSETTE 700m
140
141
**Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...**
142
143
17:34 Standby 
144
145
CAMS 631s 
146
147
17:XX **Redémarrage CAMS**
148
149
Rosette #4 700m
150
151
17:40 Perte + recup
152
153
17:42 Perte a nouveau.
154
155
17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL.
156
157
17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir
158
159
17:47 Atterri.
160
161
17:5X **Redémarrage CAMS**
162
163
17:59 TRINITY montant 1m/s
164
165
18:01 Début de mission. Monte trop vite.
166
167
18:02 **Redémarrage CAMS**
168
169
TRINITY montant 0.1 m/s
170
171
18:02 Début de mission
172
173
18:09 Perte nuage + recup
174
175
18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut!
176
177
18:1X **Redémarrage CAMS**
178
179
18:15 TRINITY montant 0.1 m/s
180
181
18:16 Départ 680m
182
183
18:26 Standby
184
185
CAMS 678s
186
187
18:26 **Redémarrage CAMS**
188
189
Dossier 18_ 26
190
191
18:28 TRINITY nouveau nuage
192
193
AUV tourne autour d'un pixel....
194
195
18:39 Standby
196
197
CAMS 700s
198
199
18:3X **Redémarrage CAMS**
200
201
18:41 Déapart TRINITY 700m
202
203
18:46 Perte + recup
204
205
18:49 Standby
206
207
208
h3. 2021-03-31 Matin
209
210
Identification nuages avec Nicolas:
211
212
* Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5]
213
* Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5]
214
215
**Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible**
216
217
Dossier 10_ 54
218
219
* Vol test antenne tracker +
220
* Vol test
221
222
10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur
223
224
10:59 TRINITY Très bon :)
225
226
11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou.
227
228
11:06 Standby
229
230
11:07  **Redémarrage CAMS**
231
232
11:08 MISSION Trinity 700m
233
234
11:09 Accident!!!
235
236
12:20 Vol ac_id 11
237
238
12:21 **Redémarrage CAMS**
239
240
Dossier 12_ 21_ 37
241
242
12:24 Decollage
243
244
12:26 ROSETTE 700m
245
246
12:36 **Redémarrage CAMS**
247
248
12:37 ROSETTE 700m
249
250
**Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage**
251
252
12:52 **Redémarrage CAMS**
253
254
TRINITY 700m
255
256
12:53 Start
257
258
13:11 **Redémarrage CAMS**
259
260
TRINITY 700m
261
262
13:22 Standby
263
264
13:23 ROSETTE (erreur de ma part)
265
266
13:24 LACE 700m
267
268
13:27 Accident!!!
269
270
h3. 2021-03-31 Après-midi
271
272
15:44 Vols avec 2 UAV
273
274
**démarrage CAMS**
275
276
Dossier 15_46 
277
278
TRINITY
279
280
**Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain**
281
282
**CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone**
283
284
16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé
285
286
CAMS 670s
287
288
**Redémarrage CAMS**
289
290
16:04 -TRINITY-
291
292
16:06 TRINITY
293
294
16:15 STANDBY
295
296
**Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV**
297
298
16:27 **Redémarrage CAMS**
299
300
ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ
301
302
16:27 STANDBY 11 et 7
303
304
16:2X **Redémarrage CAMS**
305
306
Problème comm récurrent avec l'UAV 11
307
308
16:31 ROSETTE 6 et 9
309
310
16:34 Atterrissage 11
311
312
16:38 Atterrissage 7
313
314
16:56:35 **Redémarrage CAMS**
315
316
Objectif 700m acb
317
318
17:07 Decollage 
319
320
17:14 TRINITY
321
322
17:18 Standby sortie de la zone
323
324
CAMS 403s
325
326
**Redémarrage CAMS**
327
328
Rosette (erreur) TRINITY
329
330
17:22 TRINITY départ
331
332
**Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...**
333
334
**Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs**
335
336
17:31 Standby
337
338
17:34 TRINITY
339
340
17:38 end TRINITY
341
342
17:40 ROSETTE
343
344
17:48 end ROSETTE
345
346
**Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)**
347
348
**Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario**
349
350
17:4X **Redémarrage CAMS**
351
352
17:51 ROSETTE
353
354
17:55 STDBY
355
356
17:5X **Redémarrage CAMS**
357
358
-ROSETTE-
359
360
17:57 Aterrissage
361
362 3 Rafael Bailon-Ruiz
18:03 Atterri
363 1 Rafael Bailon-Ruiz
364
h3. Profil du nuage
365
366
"acb" == "above cloud base"
367
"asl" == "above sea level"
368
"agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan)
369
370
top 1235m (mesonh file cropped above this altitude)
371 3 Rafael Bailon-Ruiz
372
<pre>
373 1 Rafael Bailon-Ruiz
50m  acb -> 550m  asl -> 62.5m  avobe level0 of cropped mesonh file
374
250m acb -> 750m  asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file
375
500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file
376
800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file
377 3 Rafael Bailon-Ruiz
</pre>
378 1 Rafael Bailon-Ruiz
379
flight 700m asl (100m agl)
380
381
altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement
382
383 3 Rafael Bailon-Ruiz
<pre>
384 1 Rafael Bailon-Ruiz
0   acb -> 12.5m -> +687.5m
385
50  acb ->       -> +637.5m
386
250 acb ->       -> +437.5m
387
500 acb ->       -> +187.5m
388
700 acb ->       -> -12.5m
389
750 acb ->       -> -62.5m
390
800 acb ->       -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl)
391 3 Rafael Bailon-Ruiz
</pre>