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Lannemezan 2021-03 » History » Revision 3

Revision 2 (Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:01) → Revision 3/4 (Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:02)

h1. Lannemezan 2021-03 

 h2. Data 

 Data collected in-flight is stored in <code class="shell">"/net/skyscanner/volume1/data/Nephelae/Lannemezan 2021-03"</code> 

 h2. Hand-written flight log 

 h3. 2021-03-30 Matin 

 Vol 1 ac_id 10 

 Objectif : tentative perte de nuage 

 12:45 dossier 12:44:38 

 avion 9 décollé 

 problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'``` 

 13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie  

 IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010" 

 13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas. 

 13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation 

 13:12 Atterrissage 

 h3. 2021-03-30 Après-midi 

 Raison problème mission: 

 * manque mission TRINITY dans le plan de vol. 
 * XBee débit insuffisant. 

 Dossier 14:24 (à effacer) 

 test mission au sol ac_id 7 OK 

 Dossier 14_ 49_ 19 

 Vol 2 ac_id 7 

 14:52 démarrage CAMS et décollage 

 14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s 

 14:57 TRINITY 

 14:58 Standby 

 15:00 Relance TRINITY 

 CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas 

 15:04 Atterrissage 

 Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f``` 

 15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17 

 15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ. 

 Test au sol des modifications PPRZ 

 **Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.** 

 Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage) 

 Dossier 15:44 Nouveau vol 

 TRINITY 

 15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération 

 16:00 Récupéré 

 16:08 Relance de simulation 
 Même scenario 680 mètres TRINITY 

 16:11:17 start TRINITY 

 16:15 Perte nuage -> mode recup 

 16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage) 

 16:18 Atterrissage  

 16:19 Atterri 

 **Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas** 

 16:48 Take off 

 Objectif Rosette 680m 

 16:51 Départ mission 

 16:52 Standby 

 16:52 ré-départ 

 16:54 Standby 

 16:57 Mission ROSETTE 

 16:58 Nuage irrégulier -> Standby 

 17:03 **Redémarrage CAMS** 

 ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen 

 17:08 Nuage très irrégulier 

 temps CAMS 359s 

 17:12 Standby 

 17:13 **Redémarrage CAMS** 

 17:14 Rosette 700m  

 Bon départ 

 17:20 Bonne estimation nuage 

 CAMS 414s Mauvais ROSETTE 

 17:23 Dégradation ROSETTE 

 CAMS 580s Mauvaise Estimation 

 CAMS 620s Standby 

 17:23 **Redémarrage CAMS** 

 ROSETTE 700m 

 **Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...** 

 17:34 Standby  

 CAMS 631s  

 17:XX **Redémarrage CAMS** 

 Rosette #4 700m 

 17:40 Perte + recup 

 17:42 Perte a nouveau. 

 17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL. 

 17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir 

 17:47 Atterri. 

 17:5X **Redémarrage CAMS** 

 17:59 TRINITY montant 1m/s 

 18:01 Début de mission. Monte trop vite. 

 18:02 **Redémarrage CAMS** 

 TRINITY montant 0.1 m/s 

 18:02 Début de mission 

 18:09 Perte nuage + recup 

 18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut! 

 18:1X **Redémarrage CAMS** 

 18:15 TRINITY montant 0.1 m/s 

 18:16 Départ 680m 

 18:26 Standby 

 CAMS 678s 

 18:26 **Redémarrage CAMS** 

 Dossier 18_ 26 

 18:28 TRINITY nouveau nuage 

 AUV tourne autour d'un pixel.... 

 18:39 Standby 

 CAMS 700s 

 18:3X **Redémarrage CAMS** 

 18:41 Déapart TRINITY 700m 

 18:46 Perte + recup 

 18:49 Standby 


 h3. 2021-03-31 Matin 

 Identification nuages avec Nicolas: 

 * Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5] 
 * Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5] 

 **Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible** 

 Dossier 10_ 54 

 * Vol test antenne tracker + 
 * Vol test 

 10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur 

 10:59 TRINITY Très bon :) 

 11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou. 

 11:06 Standby 

 11:07    **Redémarrage CAMS** 

 11:08 MISSION Trinity 700m 

 11:09 Accident!!! 

 12:20 Vol ac_id 11 

 12:21 **Redémarrage CAMS** 

 Dossier 12_ 21_ 37 

 12:24 Decollage 

 12:26 ROSETTE 700m 

 12:36 **Redémarrage CAMS** 

 12:37 ROSETTE 700m 

 **Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage** 

 12:52 **Redémarrage CAMS** 

 TRINITY 700m 

 12:53 Start 

 13:11 **Redémarrage CAMS** 

 TRINITY 700m 

 13:22 Standby 

 13:23 ROSETTE (erreur de ma part) 

 13:24 LACE 700m 

 13:27 Accident!!! 

 h3. 2021-03-31 Après-midi 

 15:44 Vols avec 2 UAV 

 **démarrage CAMS** 

 Dossier 15_46  

 TRINITY 

 **Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain** 

 **CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone** 

 16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé 

 CAMS 670s 

 **Redémarrage CAMS** 

 16:04 -TRINITY- 

 16:06 TRINITY 

 16:15 STANDBY 

 **Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV** 

 16:27 **Redémarrage CAMS** 

 ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ 

 16:27 STANDBY 11 et 7 

 16:2X **Redémarrage CAMS** 

 Problème comm récurrent avec l'UAV 11 

 16:31 ROSETTE 6 et 9 

 16:34 Atterrissage 11 

 16:38 Atterrissage 7 

 16:56:35 **Redémarrage CAMS** 

 Objectif 700m acb 

 17:07 Decollage  

 17:14 TRINITY 

 17:18 Standby sortie de la zone 

 CAMS 403s 

 **Redémarrage CAMS** 

 Rosette (erreur) TRINITY 

 17:22 TRINITY départ 

 **Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...** 

 **Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs** 

 17:31 Standby 

 17:34 TRINITY 

 17:38 end TRINITY 

 17:40 ROSETTE 

 17:48 end ROSETTE 

 **Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)** 

 **Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario** 

 17:4X **Redémarrage CAMS** 

 17:51 ROSETTE 

 17:55 STDBY 

 17:5X **Redémarrage CAMS** 

 -ROSETTE- 

 17:57 Aterrissage 

 18:03 Atterri 

  

 h3. Profil du nuage 

 "acb" == "above cloud base" 
 "asl" == "above sea level" 
 "agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan) 

 top 1235m (mesonh file cropped above this altitude) 

 <pre> 
 ``` 
 50m    acb -> 550m    asl -> 62.5m    avobe level0 of cropped mesonh file 
 250m acb -> 750m    asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file 
 500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file 
 800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file 
 </pre> ``` 

 flight 700m asl (100m agl) 

 altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement 

 <pre> ``` 
 0     acb -> 12.5m -> +687.5m 
 50    acb ->         -> +637.5m 
 250 acb ->         -> +437.5m 
 500 acb ->         -> +187.5m 
 700 acb ->         -> -12.5m 
 750 acb ->         -> -62.5m 
 800 acb ->         -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl) 
 </pre> ```