Lannemezan 2021-03 » History » Revision 3
Revision 2 (Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:01) → Revision 3/4 (Rafael Bailon-Ruiz, 2021-04-14 14:02)
h1. Lannemezan 2021-03 h2. Data Data collected in-flight is stored in <code class="shell">"/net/skyscanner/volume1/data/Nephelae/Lannemezan 2021-03"</code> h2. Hand-written flight log h3. 2021-03-30 Matin Vol 1 ac_id 10 Objectif : tentative perte de nuage 12:45 dossier 12:44:38 avion 9 décollé problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'``` 13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010" 13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas. 13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation 13:12 Atterrissage h3. 2021-03-30 Après-midi Raison problème mission: * manque mission TRINITY dans le plan de vol. * XBee débit insuffisant. Dossier 14:24 (à effacer) test mission au sol ac_id 7 OK Dossier 14_ 49_ 19 Vol 2 ac_id 7 14:52 démarrage CAMS et décollage 14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s 14:57 TRINITY 14:58 Standby 15:00 Relance TRINITY CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas 15:04 Atterrissage Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f``` 15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17 15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ. Test au sol des modifications PPRZ **Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.** Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage) Dossier 15:44 Nouveau vol TRINITY 15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération 16:00 Récupéré 16:08 Relance de simulation Même scenario 680 mètres TRINITY 16:11:17 start TRINITY 16:15 Perte nuage -> mode recup 16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage) 16:18 Atterrissage 16:19 Atterri **Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas** 16:48 Take off Objectif Rosette 680m 16:51 Départ mission 16:52 Standby 16:52 ré-départ 16:54 Standby 16:57 Mission ROSETTE 16:58 Nuage irrégulier -> Standby 17:03 **Redémarrage CAMS** ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen 17:08 Nuage très irrégulier temps CAMS 359s 17:12 Standby 17:13 **Redémarrage CAMS** 17:14 Rosette 700m Bon départ 17:20 Bonne estimation nuage CAMS 414s Mauvais ROSETTE 17:23 Dégradation ROSETTE CAMS 580s Mauvaise Estimation CAMS 620s Standby 17:23 **Redémarrage CAMS** ROSETTE 700m **Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...** 17:34 Standby CAMS 631s 17:XX **Redémarrage CAMS** Rosette #4 700m 17:40 Perte + recup 17:42 Perte a nouveau. 17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL. 17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir 17:47 Atterri. 17:5X **Redémarrage CAMS** 17:59 TRINITY montant 1m/s 18:01 Début de mission. Monte trop vite. 18:02 **Redémarrage CAMS** TRINITY montant 0.1 m/s 18:02 Début de mission 18:09 Perte nuage + recup 18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut! 18:1X **Redémarrage CAMS** 18:15 TRINITY montant 0.1 m/s 18:16 Départ 680m 18:26 Standby CAMS 678s 18:26 **Redémarrage CAMS** Dossier 18_ 26 18:28 TRINITY nouveau nuage AUV tourne autour d'un pixel.... 18:39 Standby CAMS 700s 18:3X **Redémarrage CAMS** 18:41 Déapart TRINITY 700m 18:46 Perte + recup 18:49 Standby h3. 2021-03-31 Matin Identification nuages avec Nicolas: * Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5] * Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5] **Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible** Dossier 10_ 54 * Vol test antenne tracker + * Vol test 10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur 10:59 TRINITY Très bon :) 11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou. 11:06 Standby 11:07 **Redémarrage CAMS** 11:08 MISSION Trinity 700m 11:09 Accident!!! 12:20 Vol ac_id 11 12:21 **Redémarrage CAMS** Dossier 12_ 21_ 37 12:24 Decollage 12:26 ROSETTE 700m 12:36 **Redémarrage CAMS** 12:37 ROSETTE 700m **Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage** 12:52 **Redémarrage CAMS** TRINITY 700m 12:53 Start 13:11 **Redémarrage CAMS** TRINITY 700m 13:22 Standby 13:23 ROSETTE (erreur de ma part) 13:24 LACE 700m 13:27 Accident!!! h3. 2021-03-31 Après-midi 15:44 Vols avec 2 UAV **démarrage CAMS** Dossier 15_46 TRINITY **Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain** **CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone** 16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé CAMS 670s **Redémarrage CAMS** 16:04 -TRINITY- 16:06 TRINITY 16:15 STANDBY **Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV** 16:27 **Redémarrage CAMS** ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ 16:27 STANDBY 11 et 7 16:2X **Redémarrage CAMS** Problème comm récurrent avec l'UAV 11 16:31 ROSETTE 6 et 9 16:34 Atterrissage 11 16:38 Atterrissage 7 16:56:35 **Redémarrage CAMS** Objectif 700m acb 17:07 Decollage 17:14 TRINITY 17:18 Standby sortie de la zone CAMS 403s **Redémarrage CAMS** Rosette (erreur) TRINITY 17:22 TRINITY départ **Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...** **Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs** 17:31 Standby 17:34 TRINITY 17:38 end TRINITY 17:40 ROSETTE 17:48 end ROSETTE **Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)** **Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario** 17:4X **Redémarrage CAMS** 17:51 ROSETTE 17:55 STDBY 17:5X **Redémarrage CAMS** -ROSETTE- 17:57 Aterrissage 18:03 Atterri h3. Profil du nuage "acb" == "above cloud base" "asl" == "above sea level" "agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan) top 1235m (mesonh file cropped above this altitude) <pre> ``` 50m acb -> 550m asl -> 62.5m avobe level0 of cropped mesonh file 250m acb -> 750m asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file 500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file 800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file </pre> ``` flight 700m asl (100m agl) altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement <pre> ``` 0 acb -> 12.5m -> +687.5m 50 acb -> -> +637.5m 250 acb -> -> +437.5m 500 acb -> -> +187.5m 700 acb -> -> -12.5m 750 acb -> -> -62.5m 800 acb -> -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl) </pre> ```