CAMS

h1. Lannemezan 2021-03

h2. Data

Data collected in-flight is stored in <code class="shell">"/net/skyscanner/volume1/data/Nephelae/Lannemezan 2021-03"</code>

h2. CAMS debriefing

* Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.

* Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...

* Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible

* Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage

    * Il faudrait le faire avec avec le resultat du GPR

* Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain

* CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone

    *Paparazi doit diffuser l'information avant.

* Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV

* Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...

* Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs

* Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario

* Séparer la conf mission (parametres des patters, fichier de simu mesonh, plugins UAVs) de la conf générale CAMS (gui, et param pattern et avions par defaut). La conf mission peut écraser des portions de la conf par defaut)

h2. Hand-written flight log

h3. 2021-03-30 Matin

Vol 1 ac_id 10

Objectif : tentative perte de nuage

12:45 dossier 12:44:38

avion 9 décollé

problème de communication CAMS PPRZ. Vérification ```ivyprobe -b 192.168.1.255 '(.*)'```

13:02 Comm CAMS PPRZ rétablie 

IVY_BUS environnent variable doit être "192.168.1.255:2010"

13:06 Probleme débit avec Xbee. Communication GCS -> UAV pauvre. Les missions n'arrivent pas.

13:07 Perte de router forcé observé comportement de CAMS dans cette situation

13:12 Atterrissage

h3. 2021-03-30 Après-midi

Raison problème mission:

* manque mission TRINITY dans le plan de vol.

* XBee débit insuffisant.

Dossier 14:24 (à effacer)

test mission au sol ac_id 7 OK

Dossier 14_ 49_ 19

Vol 2 ac_id 7

14:52 démarrage CAMS et décollage

14:55 Réglage vitesse 18m/s -> 16m/s

14:57 TRINITY

14:58 Standby

15:00 Relance TRINITY

CAMS envoi les 'datalink PAYLOAD_COMMAND' mais l'UAV ne réponds pas

15:04 Atterrissage

Changement seuil de détection du nuage sur paparazzi: Enlèvement de la constante ```0.65f```

15:16 Takeoff. Dossier 15_ 17

15:22 Atterrissage. UAV ne réagis pas. Problème PPRZ.

Test au sol des modifications PPRZ

**Mieux gérer état du GUI CAMS lorsque il n'y a pas de drone connecté. Je ne peux pas visualiser la carte correctement.**

Dossier 15:25 vol "à la main" (Murat se déplace à pied pour vérifier la détection du nuage)

Dossier 15:44 Nouveau vol

TRINITY

15:59 Perdu au sud du nuage -> Passage en récupération

16:00 Récupéré

16:08 Relance de simulation

Même scenario 680 mètres TRINITY

16:11:17 start TRINITY

16:15 Perte nuage -> mode recup

16:16 Récupéré, mais coincé dans le sud (dans un brin de nuage)

16:18 Atterrissage 

16:19 Atterri

**Vérifier Carte GPR pendant vol pour guider Nicolas**

16:48 Take off

Objectif Rosette 680m

16:51 Départ mission

16:52 Standby

16:52 ré-départ

16:54 Standby

16:57 Mission ROSETTE

16:58 Nuage irrégulier -> Standby

17:03 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE 700m Bon GPR, Exécution pattern moyen

17:08 Nuage très irrégulier

temps CAMS 359s

17:12 Standby

17:13 **Redémarrage CAMS**

17:14 Rosette 700m 

Bon départ

17:20 Bonne estimation nuage

CAMS 414s Mauvais ROSETTE

17:23 Dégradation ROSETTE

CAMS 580s Mauvaise Estimation

CAMS 620s Standby

17:23 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE 700m

**Color map de CAMS pas clair. On ne différencie bien le bord du nuage. Le fond de carte foncé n'aide pas sous le soleil...**

17:34 Standby 

CAMS 631s 

17:XX **Redémarrage CAMS**

Rosette #4 700m

17:40 Perte + recup

17:42 Perte a nouveau.

17:43 Rosette 700m sans redémarrer CAMS pour essayer de récupérer. FAIL.

17:44 Batterie 10V. Il faut atterrir

17:47 Atterri.

17:5X **Redémarrage CAMS**

17:59 TRINITY montant 1m/s

18:01 Début de mission. Monte trop vite.

18:02 **Redémarrage CAMS**

TRINITY montant 0.1 m/s

18:02 Début de mission

18:09 Perte nuage + recup

18:13 STANDBY -> UAV à 750m, trop haut!

18:1X **Redémarrage CAMS**

18:15 TRINITY montant 0.1 m/s

18:16 Départ 680m

18:26 Standby

CAMS 678s

18:26 **Redémarrage CAMS**

Dossier 18_ 26

18:28 TRINITY nouveau nuage

AUV tourne autour d'un pixel....

18:39 Standby

CAMS 700s

18:3X **Redémarrage CAMS**

18:41 Déapart TRINITY 700m

18:46 Perte + recup

18:49 Standby

h3. 2021-03-31 Matin

Identification nuages avec Nicolas:

* Nu 1 [0.0, -2812.5, -4062.0, 487.5]

* Nu 2 [0.0, -3037, -8287.0, 487.5]

**Le processus d'identifier un nuage ET le placer au bon endroit, autour du HOME, sur CAMS est pénible**

Dossier 10_ 54

* Vol test antenne tracker +

* Vol test

10:56 TRINITY 700m -> pb config seuil capteur

10:59 TRINITY Très bon :)

11:04 Fait des ronds sans avancer. Il est bloque dans un trou.

11:06 Standby

11:07  **Redémarrage CAMS**

11:08 MISSION Trinity 700m

11:09 Accident!!!

12:20 Vol ac_id 11

12:21 **Redémarrage CAMS**

Dossier 12_ 21_ 37

12:24 Decollage

12:26 ROSETTE 700m

12:36 **Redémarrage CAMS**

12:37 ROSETTE 700m

**Il faut que CAMS aide à la recup en envoient le centre du nuage**

12:52 **Redémarrage CAMS**

TRINITY 700m

12:53 Start

13:11 **Redémarrage CAMS**

TRINITY 700m

13:22 Standby

13:23 ROSETTE (erreur de ma part)

13:24 LACE 700m

13:27 Accident!!!

h3. 2021-03-31 Après-midi

15:44 Vols avec 2 UAV

**démarrage CAMS**

Dossier 15_46 

TRINITY

**Créer des missions pour deux UAV en simultané n'est pas ergonomique. Propice à l'erreur humain**

**CAMS devrait afficher le point target du pattern. Aide à comprendre le comportement du drone**

16:02 ac_id 11 sort de la zone autorisé

CAMS 670s

**Redémarrage CAMS**

16:04 -TRINITY-

16:06 TRINITY

16:15 STANDBY

**Il faut un mode mission facile a créer +2 UAV**

16:27 **Redémarrage CAMS**

ROSETTE. Problème réception mission CAMS vers PPRZ

16:27 STANDBY 11 et 7

16:2X **Redémarrage CAMS**

Problème comm récurrent avec l'UAV 11

16:31 ROSETTE 6 et 9

16:34 Atterrissage 11

16:38 Atterrissage 7

16:56:35 **Redémarrage CAMS**

Objectif 700m acb

17:07 Decollage 

17:14 TRINITY

17:18 Standby sortie de la zone

CAMS 403s

**Redémarrage CAMS**

Rosette (erreur) TRINITY

17:22 TRINITY départ

**Déclenchement manuel du départ simulation cloud depuis le GUI. Reset, slider temps...**

**Ergonomie creation mission: Redo, Enovier deux drones en même temps, Fixer facilement contraintes pour éviter les erreurs**

17:31 Standby

17:34 TRINITY

17:38 end TRINITY

17:40 ROSETTE

17:48 end ROSETTE

**Déporter la conf mission de la conf générale CAMS (??)**

**Définir un (ou plusieurs) plan de mission dans le scenario**

17:4X **Redémarrage CAMS**

17:51 ROSETTE

17:55 STDBY

17:5X **Redémarrage CAMS**

-ROSETTE-

17:57 Aterrissage

18:03 Atterri

h3. Profil du nuage

"acb" == "above cloud base"

"asl" == "above sea level"

"agl" == "above ground level" (600m in Lannemezan)

top 1235m (mesonh file cropped above this altitude)

<pre>

50m  acb -> 550m  asl -> 62.5m  avobe level0 of cropped mesonh file

250m acb -> 750m  asl -> 262.5m avobe level0 of cropped mesonh file

500m acb -> 1000m asl -> 512.5m avobe level0 of cropped mesonh file

800m acb -> 1300m asl -> 812.5m avobe level0 of cropped mesonh file

</pre>

flight 700m asl (100m agl)

altitude acb -> altitude avobe level0 -> mesonh_origin displacement

<pre>

0   acb -> 12.5m -> +687.5m

50  acb ->       -> +637.5m

250 acb ->       -> +437.5m

500 acb ->       -> +187.5m

700 acb ->       -> -12.5m

750 acb ->       -> -62.5m

800 acb ->       -> -112.5m (always out of bounds if UAV flying at 700m asl)

</pre>