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Revision 22 (Simon Lacroix, 2018-08-07 09:03) → Revision 23/72 (Simon Lacroix, 2018-08-07 22:47)
h1. AfterCnesTODOs
Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.
* Hardware (Simon, Pierre)
** Minnie
*** Redresser les HazCam
*** Install minnie-superbase
*** Install rear Hazcams
*** Tout revoir le câblage
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
*** Vérifier que la ventiation se passe bien avec 2 PCs au soleil. Boucher un peu l'entrée arrière ?
** Mana
*** Installer la carte USB 3.0
*** Installer la caméra HS-D
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
** Others misc things on the robots hardware
*** 5 replacement batteries for the Segway bases (received)
*** Revoir le montage de la première base GPS
*** Faire le montage de la seconde base GPS
*** Déployer le seconde base GPS
*** Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
*** Test the SBG sensor ?
*** Test the dual antenna GPS ?
*** Get some spare alimentation wires with the good connectors
*** Faire le bilan de toutes les tourelles PTU
* Logistique (Simon, who ?)
** Things to buy
*** Really easily deployable tent (like the one Onera had)
*** Solid "sardines" and a strong hammer
*** A more solid light camping table
*** Two higher masts for the two Wifi access points
*** Electric current generator
*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout
*** A second hard drive (more that one?) to store the acquired data
** Trier et ranger la boite à outils
** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
** Make the definite list of all that we need to bring
*** Matériel de backup: bastide, access points, ...
*** A few spare cables with connectors of the robots alimentation board
* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
** Update Bastide software
* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
* Supervision (who, who)
** Define the way to do it
* Project deliverables (Simon, ...)
* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
** Packager GPS
** Packager PTU
* ROS
** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
** Utilisation de nodelets ?
* CDFF (Quentin, who ?)
** Finalize the InFuse-types
*** Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated
*** introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
*** There was an issue in the serialization of strings?
*** Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
** Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.
** DFNs (& DFPC ?)
** Separate git repos
* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
** Récupérer un docker à jour
* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
** Définir la stratégie
** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
* Simulation (Andrea, ...)
** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?)
* Les modules/noeuds/DFPC
** GPS (Ellon, ...)
*** Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
*** Récupération des trames bestutmb
*** (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
*** Maybe Switch to OEM6 models ?
** RMP's (Pierre, Simon)
*** Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?
*** Procédure d'estimation du biais du gyro
*** RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)
*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
*** Régler la dynamique des Joysticks
*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence
** Camera (Matthieu?, ...)
** Lidar Velodyne (Ellon, who)
*** Define blind sectors, remove associated data
** Lidar Sick (?, )
*** Recover the modules developped by Harold ?
** Caméra HS (Edouard)
*** Install acquisition drivers on Mana
** PTU (Pierre, ...)
*** Package the ROS node used during CNES tests
*** Export an inFuse-pose
*** Define the final architecture
** Crisp (Pierre, ...)
*** Conclude on the use of Envire
** Tokamak (Quentin, ...)
*** Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
** DEM (Quentin, ...)
*** Review the way the InFuse types are used?
** VO (Andrea, ...)
*** Make it run on-board the robot
** PG-SLAM (Ellon, ...)
** AbsLoc (Andrea, ...)
** P3D (Simon, Pierre)
* Documentation (all, depending on their responsibilities)
** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)