AfterCnesTODOs¶

Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.

• Hardware (Simon, Pierre)
  • Minnie
    • Redresser les HazCam
    • Install minnie-superbase
    • Install rear Hazcams
    • Tout revoir le câblage
    • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
    • Ré-installer le Lidar Sick
    • Acheter des cameras avec auto-exposure ?
    • Réparer le câble de la MTI
    • Vérifier que la ventilation se passe bien avec 2 PCs au soleil. Boucher un peu l'entrée arrière ?
    • Installe the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
  • Mana
    • Installer la carte USB 3.0
    • Installer la caméra HS-D
    • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
  • Others misc things on the robots hardware
    • 5 replacement batteries for the Segway bases (received)
    • Test the wifi backbone and the second access point
    • Revoir le montage de la première base GPS
    • Faire le montage de la seconde base GPS
    • Déployer le seconde base GPS
    • Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
    • Test the SBG sensor ?
    • Get some spare alimentation wires with the good connectors
    • Faire le bilan de toutes les tourelles PTU
    • A few spare cables with connectors of the robots alimentation board

• Logistique (Simon, who ?)
  • Things to buy
    • Really easily deployable tent (like the one Onera had)
    • Solid "sardines" and a strong hammer
    • A more solid light camping table
    • Two higher masts for the two Wifi access points
    • Electric current generator
    • Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout
    • A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
  • Trier et ranger la boite à outils
  • Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
  • Make the definite list of all that we need to bring
    • Matériel de backup: bastide, access points, ...

• Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
  • Update Bastide software

• Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
  • Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)

• Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)

• Supervision (who, who)
  • Define the way to do it

• Project deliverables (Simon, ...)

• RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
  • Packager GPS
  • Packager PTU
  • Packager InFuse types

• ROS
  • Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
  • Utilisation de nodelets ?

• CDFF (Quentin, who ?)
  • Finalize the InFuse-types
    • Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated
    • introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
    • There was an issue in the serialization of strings?
    • Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
  • Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.
  • DFNs (& DFPC ?)
  • Separate git repos

• Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
  • Récupérer un docker à jour

• Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
  • Définir la stratégie
  • Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels

• Simulation (Andrea, ...)
  • Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?)

• Les modules/noeuds/DFPC
  • GPS (Ellon, ...)
    • Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
    • Récupération des trames bestutmb
    • (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
    • Maybe Switch to OEM6 models ?
  • RMP's (Pierre, Simon)
    • Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?
    • Procédure d'estimation du biais du gyro
    • Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
    • RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)
    • Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
    • Régler la dynamique des Joysticks
    • Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence
  • Camera (Matthieu?, ...)
  • Lidar Velodyne (Ellon, who)
    • Define blind sectors, remove associated data
    • Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
  • Lidar Sick (Simon, ?)
    • Recover the modules developped by Harold ?
  • Caméra HS (Edouard, Simon)
    • Install acquisition drivers on Mana
  • PTU (Pierre, ...)
    • Package the ROS node used during CNES tests
    • Export an inFuse-pose
    • Define the final architecture
  • Crisp (Pierre, ...)
    • Conclude on the use of Envire
  • Tokamak (Quentin, ...)
    • Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
    • Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
  • DEM (Quentin, ...)
    • Review the way the InFuse types are used?
    • Integrate luminance information
  • VO (Andrea, ...)
    • Make it run on-board the robot
  • PG-SLAM (Ellon, ...)
  • AbsLoc (Andrea, ...)
  • P3D (Simon, Pierre)

• Documentation (all, depending on their responsibilities)
  • Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
  • Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)