AfterCnesTODOs¶

Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.

• Hardware (Simon, Pierre)
  • Minnie
    • Redresser les HazCam
    • Install minnie-superbase
    • Install rear Hazcams
    • Tout revoir le câblage
    • Get some working Ethernet cables
    • Surveiller l'évolution de la température des deux CPUs boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation
    • Câbler les synchros pour toutes les caméras
    • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
    • Fix the GPS issue: where should we put the antenna?
    • Ré-installer le Lidar Sick
    • Acheter des cameras avec auto-exposure ?
    • Réparer le câble de la MTI
    • Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
    • Documenter le câblage définitif
    • Tests extensifs Joystick
  • Mana
    • Installer la carte USB 3.0
    • Installer la caméra HS-D
    • Changer le disque dur ?
    • Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
    • Tests extensifs Joystick
  • Others misc things on the robots hardware
    • 5 replacement batteries for the Segway bases (received)
    • Test the wifi backbone and the second access point
    • Revoir le montage de la première base GPS
    • Faire le montage de la seconde base GPS
    • Déployer le seconde base GPS
    • Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
    • Test the SBG sensor ?
    • Faire le bilan de toutes les tourelles PTU
    • Get a few spare cables with connectors of the robots alimentation board (some with banana plugs)

• Logistique (Simon, who ?)
  • Things to buy
    • New Wifi setup (order placed)
    • Vacuum cleaner
    • Really easily deployable tent (like the one Onera had)
    • Solid "sardines" and a strong hammer
    • A more solid light camping table?
    • Two higher masts for the two Wifi access points
    • Electric current generator
    • Small gasoline tank
    • Backup harddrive for the on-board PCs (are they all of same type?)
    • Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)
    • A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
  • Trier et ranger la boite à outils
  • Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
  • Make the definite list of all that we need to bring
    • Matériel de backup: bastide, access points, PTU, Joysticks, GPS, minnie-base...
    • Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)

• Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
  • Update Bastide software
  • Declare minnie-cpu on bastide

• Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
  • Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
  • Faire des miroirs d'Ubuntu
  • Mount all the minnie-superbase hard drive on minnie-cpu
  • Synchronise both robots time

• Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
  • Define the way to do them
  • Finish them

• Project deliverables (Simon, ...)
  • 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project

• RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
  • Packager GPS
  • Packager velodyne-genom3
  • Pacakger infuse-asn1-conversions
  • Packager PTU
  • Packager Envire
  • Packager InFuse types
  • Package infuse-pom-base
  • Packager infuse-pom-crisp
  • Packager infuse-crisp-genom3
  • Packager infuse-pom-tokamak
  • Packager infuse-tokamak-ros
  • Packager infuse dem building
  • Packager infuse dem building ROS

• ROS
  • Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
  • Utilisation de nodelets ?

• CDFF (Quentin, who ?)
  • Finalize the InFuse-types
    ***- Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated-
    • introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
    • There was an issue in the serialization of strings?
    • Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
  • Move the types to the main CDFF - clarifies the situation after the early August merge wrt our package.-
  • DFNs (& DFPC ?)
  • Make separate git repos

• Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
  • Récupérer un docker à jour

• Display utilities => Visualization is currently being developped by DFKI and necessitates subscription to DFNCI/DFPCCI
  • Integrate the DFKI developments?
  • Where would RVIZ be helpful?
  • Develop a web-based monitoring system?

• Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
  • Dump rosBags, or have the modules dump their data individually? => This needs to be discussed seriously
  • Définir la manière de gérer les données sauvegardées
  • Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
  • Le service replay de DFKI est-il OK?

• Simulation (Andrea, ...)
  • Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG

• Les modules/noeuds/DFPC
  • Cameras (MAG)
    • Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?
    • Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)
    • Make the extrinsic calibration
  • GPS (Ellon, ...)
    • Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
    • Récupération des trames bestutmb
    • Decode the standard deviations
    • (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
    • Maybe Switch to OEM6 models ?
    • Clarify the situation wrt. gps_send / dgpssend, gps_receive... (the later being installed via the Genom2 GPS module!)
    • Why the z value are not consistent between Mana and Minnie ?
  • RMP's (Pierre, Ellon)
    • Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
    • Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?
    • Procédure d'estimation du biais du gyro
    • Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
    • RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)
    • Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
    • Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main
    • Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
    • Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)
    • Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)
  • Lidar Velodyne (Ellon, who)
    • Define blind sectors, remove associated data
    • Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
    • Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?
    • Make a permanent acquisition task?
  • Lidar Sick (Simon, ?)
    • Recover the modules developed by Harold
    • Export an InFuse point cloud
  • Caméra HS (Edouard, Simon)
    • Install acquisition drivers on Mana
  • PTU (Pierre, ...)
    • Package the ROS node used during CNES tests
    • Export an inFuse-pose
    • Check the maximum possible speed : it is 0.5 rad/s
    • What is the difference between setpoints and measured angles? Get the measured angles
  • Crisp (Pierre, ...)
    • Conclude on the use of Envire
    • Check the chain of frames
    • Fix time stamps
    • Calibration: estimate the true values of the fixed frames (CONTACT MAG about rectified calibration data)
    • Make it pulse at fastest input instead of fixed frequency
    • DFNization to be discussed
    • Pose logging ?
  • Tokamak (Quentin, ...)
    • Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
    • Create a fusion interface (even for simple fusion)
    • Update set_pose to add a childFrameId
    • Update initialization to be able to connect odom frames easily
    • Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
  • DEM (Quentin, ...)
    • Solve the big bug
    • Review the way the InFuse types are used?
    • Update/Debug tiling system
    • Store information in raw form
    • Allow Replay
    • Integrate luminance information
    • DFNCI-ize the DFNs
    • DFPCCI-ize the DFNCI-ized DFNs
    • quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?
  • VO (Andrea, ...)
    • Make it run on-board the robot
    • Infuzation ?
  • PG-SLAM (Ellon, ...)
  • AbsLoc (Andrea, ...)
    • RdV avec Andrea pour définition
  • P3D (Simon, Pierre)
  • PurePursuit
    • Extract it from the docker?

• Infusing the DFPCs (Pierre, Quentin)
  • Update DEM building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
  • Update Tokamak with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
  • Update CRISP building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS

• Documentation (all, depending on their responsibilities)
  • Mana and Minnie wiring
  • Robot startup and security (do not forget to look around the robot wether there are any trailing cable)
  • Joystick: procédure d'appariement, de calibrage (jscal -c /dev/input/js0)
  • Basic operations (security, start-up)
  • Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
  • Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)