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AfterCnesTODOs » History » Version 51

Quentin Labourey, 2018-09-19 11:11

1 1 Simon Lacroix
h1. AfterCnesTODOs
2
3
Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.
4
5
* Hardware (Simon, Pierre)
6 11 Simon Lacroix
** Minnie
7 28 Simon Lacroix
*** -Redresser les HazCam-
8 24 Simon Lacroix
*** -Install minnie-superbase-
9 28 Simon Lacroix
*** -Install rear Hazcams-
10
*** -Tout revoir le câblage-
11 44 Simon Lacroix
*** -Get some working Ethernet cables-
12
*** Surveiller l'évolution de la température des deux CPUs -boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation-
13 35 Simon Lacroix
*** Câbler les synchros pour toutes les caméras
14 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
15 48 Simon Lacroix
*** Fix the GPS issue: where should we put the antenna?
16 26 Simon Lacroix
*** Ré-installer le Lidar Sick
17
*** Acheter des cameras avec auto-exposure ?
18 46 Simon Lacroix
*** -Réparer le câble de la MTI-
19 32 Simon Lacroix
*** Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
20 35 Simon Lacroix
*** Documenter le câblage définitif
21 11 Simon Lacroix
** Mana
22 25 Simon Lacroix
*** -Installer la carte USB 3.0-
23 1 Simon Lacroix
*** -Installer la caméra HS-D-
24 49 Simon Lacroix
*** Changer le disque dur ?
25 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
26 14 Simon Lacroix
** Others misc things on the robots hardware
27 44 Simon Lacroix
*** -5 replacement batteries for the Segway bases- (received)
28 27 Simon Lacroix
*** Test the wifi backbone and the second access point
29 11 Simon Lacroix
*** Revoir le montage de la première base GPS
30 13 Simon Lacroix
*** Faire le montage de la seconde base GPS
31 11 Simon Lacroix
*** Déployer le seconde base GPS
32
*** Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
33 1 Simon Lacroix
*** Test the SBG sensor ?
34 19 Simon Lacroix
*** -Faire le bilan de toutes les tourelles PTU-
35 46 Simon Lacroix
*** Get a few spare cables with connectors of the robots alimentation board
36 1 Simon Lacroix
 
37
* Logistique (Simon, who ?)
38
** Things to buy
39 49 Simon Lacroix
*** New Wifi setup (order placed)
40 44 Simon Lacroix
*** Vacuum cleaner
41 1 Simon Lacroix
*** Really easily deployable tent (like the one Onera had)
42 16 Simon Lacroix
*** Solid "sardines" and a strong hammer
43 49 Simon Lacroix
*** A more solid light camping table?
44 1 Simon Lacroix
*** Two higher masts for the two Wifi access points
45
*** Electric current generator
46 49 Simon Lacroix
*** Backup harddrive for the on-board PCs (are they all of same type?) 
47 36 Simon Lacroix
*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)
48 26 Simon Lacroix
*** A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
49 16 Simon Lacroix
** Trier et ranger la boite à outils
50 14 Simon Lacroix
** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
51 1 Simon Lacroix
** Make the definite list of all that we need to bring
52 44 Simon Lacroix
*** Matériel de backup: bastide, access points, PTU, Joysticks, GPS, minnie-base...
53 36 Simon Lacroix
*** Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)
54 16 Simon Lacroix
55 1 Simon Lacroix
* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
56
** Update Bastide software
57 44 Simon Lacroix
** -Declare minnie-cpu on bastide-
58 1 Simon Lacroix
59
* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
60
** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
61 47 Simon Lacroix
** Faire des miroirs d'Ubuntu
62
** Mount all the minnie-superbase hard drive on minnie-cpu
63 50 Simon Lacroix
** Synchronise both robots time
64 1 Simon Lacroix
65
* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
66 47 Simon Lacroix
** -Define the way to do them-
67
** Finish them
68 1 Simon Lacroix
69
* Project deliverables (Simon, ...)
70 35 Simon Lacroix
** 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project !?!
71 1 Simon Lacroix
72 34 Simon Lacroix
* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
73 2 Simon Lacroix
** -Packager GPS-
74 1 Simon Lacroix
** Packager PTU
75 50 Simon Lacroix
** Packager Envire
76 1 Simon Lacroix
** -Packager InFuse types-
77
78
* ROS
79
** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
80 9 Simon Lacroix
** Utilisation de nodelets ?
81 1 Simon Lacroix
82 7 Simon Lacroix
* CDFF (Quentin, who ?)
83 1 Simon Lacroix
** Finalize the InFuse-types
84 9 Simon Lacroix
*** Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated
85 1 Simon Lacroix
*** introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
86
*** There was an issue in the serialization of strings?
87 23 Simon Lacroix
*** Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
88 1 Simon Lacroix
** Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.
89 8 Simon Lacroix
** DFNs (& DFPC ?)
90 35 Simon Lacroix
** Make separate git repos
91 1 Simon Lacroix
92
* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
93
** Récupérer un docker à jour
94
95 35 Simon Lacroix
* Display utilities
96
** Integrate the DFKI developments?
97
** Where would RVIZ be helpful?
98
** Develop a web-based monitoring system?
99
100 8 Simon Lacroix
* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
101 35 Simon Lacroix
** Dump rosBags, or have the modules dump their data individually?
102
** Définir la manière de gérer les données sauvegardées
103 1 Simon Lacroix
** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
104 35 Simon Lacroix
** Le service replay de DFKI est-il OK?
105 1 Simon Lacroix
106
* Simulation (Andrea, ...)
107 35 Simon Lacroix
** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG
108 12 Simon Lacroix
109
* Les modules/noeuds/DFPC
110 35 Simon Lacroix
** Cameras (MAG)
111
*** Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?
112
*** Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)
113 1 Simon Lacroix
*** Make the extrinsic calibration
114 35 Simon Lacroix
** GPS (Ellon, ...)
115 1 Simon Lacroix
*** Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
116 44 Simon Lacroix
*** -Récupération des trames bestutmb-
117 50 Simon Lacroix
*** Decode the standard deviations
118 1 Simon Lacroix
*** (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
119
*** Maybe Switch to OEM6 models ?
120 32 Simon Lacroix
*** Clarify the situation wrt. gps_send / dgpssend, gps_receive... (the later being installed via the Genom2 GPS module!)
121 50 Simon Lacroix
*** Why the z value are not consistent between Mana and Minnie ? 
122 1 Simon Lacroix
** RMP's (Pierre, Ellon)
123 26 Simon Lacroix
*** Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
124 38 Pierre Narvor
*** -Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?-
125
*** -Procédure d'estimation du biais du gyro-
126 22 Simon Lacroix
*** Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
127 44 Simon Lacroix
*** -RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)-
128 33 Simon Lacroix
*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
129 1 Simon Lacroix
*** Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main
130
*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
131 35 Simon Lacroix
*** Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)
132 36 Simon Lacroix
*** Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)
133 1 Simon Lacroix
** Lidar Velodyne (Ellon, who)
134
*** Define blind sectors, remove associated data
135
*** Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
136
*** Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?
137 50 Simon Lacroix
*** Make a permanent acquisition task?
138 1 Simon Lacroix
** Lidar Sick (Simon, ?)
139 35 Simon Lacroix
*** Recover the modules developed by Harold
140
*** Export an InFuse point cloud
141 1 Simon Lacroix
** Caméra HS (Edouard, Simon)
142
*** Install acquisition drivers on Mana
143
** PTU (Pierre, ...)
144 44 Simon Lacroix
*** Package the ROS node used during CNES tests
145 1 Simon Lacroix
*** -Export an inFuse-pose-
146
*** -Check the maximum possible speed- : it is 0.5 rad/s
147 50 Simon Lacroix
*** What is the difference between setpoints and measured angles? Get the measured angles
148 1 Simon Lacroix
** Crisp (Pierre, ...)
149 50 Simon Lacroix
*** Conclude on the use of Envire
150
*** Check the chain of frames
151
*** Calibration: estimate the true values of the fixed frames
152 1 Simon Lacroix
** Tokamak (Quentin, ...)
153
*** Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
154
*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
155 21 Simon Lacroix
** DEM (Quentin, ...)
156 49 Simon Lacroix
*** Solve the big bug
157 1 Simon Lacroix
*** Review the way the InFuse types are used?
158 26 Simon Lacroix
*** Integrate luminance information
159 36 Simon Lacroix
*** quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?
160 6 Simon Lacroix
** VO (Andrea, ...)
161 1 Simon Lacroix
*** Make it run on-board the robot
162 6 Simon Lacroix
** PG-SLAM (Ellon, ...)
163 1 Simon Lacroix
** AbsLoc (Andrea, ...)
164
*** RdV avec Andrea pour définition
165
** P3D (Simon, Pierre)
166 50 Simon Lacroix
** PurePursuit
167
*** Extract it from the docker?
168
169
* Infusing the DFPCs (Pierre, Quentin)
170 51 Quentin Labourey
** Update DEM building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
171
** Update Tokamak with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
172
** Update CRISP building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
173 1 Simon Lacroix
174 32 Simon Lacroix
* Documentation (all, depending on their responsibilities)
175 31 Simon Lacroix
** Mana and Minnie wiring
176 45 Simon Lacroix
** Robot startup and security (do not forget to look around the robot wether there are any trailing cable)
177 42 Simon Lacroix
** Joystick: procédure d'appariement, de calibrage (jscal -c /dev/input/js0)
178 12 Simon Lacroix
** Basic operations (security, start-up)
179 1 Simon Lacroix
** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
180
** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)