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AfterCnesTODOs » History » Version 60

Pierre Narvor, 2018-10-03 12:40

1 1 Simon Lacroix
h1. AfterCnesTODOs
2
3
Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.
4
5
* Hardware (Simon, Pierre)
6 11 Simon Lacroix
** Minnie
7 28 Simon Lacroix
*** -Redresser les HazCam-
8 24 Simon Lacroix
*** -Install minnie-superbase-
9 28 Simon Lacroix
*** -Install rear Hazcams-
10
*** -Tout revoir le câblage-
11 44 Simon Lacroix
*** -Get some working Ethernet cables-
12
*** Surveiller l'évolution de la température des deux CPUs -boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation-
13 35 Simon Lacroix
*** Câbler les synchros pour toutes les caméras
14 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
15 48 Simon Lacroix
*** Fix the GPS issue: where should we put the antenna?
16 26 Simon Lacroix
*** Ré-installer le Lidar Sick
17
*** Acheter des cameras avec auto-exposure ?
18 46 Simon Lacroix
*** -Réparer le câble de la MTI-
19 32 Simon Lacroix
*** Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
20 35 Simon Lacroix
*** Documenter le câblage définitif
21 11 Simon Lacroix
** Mana
22 25 Simon Lacroix
*** -Installer la carte USB 3.0-
23 1 Simon Lacroix
*** -Installer la caméra HS-D-
24 49 Simon Lacroix
*** Changer le disque dur ?
25 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
26 14 Simon Lacroix
** Others misc things on the robots hardware
27 44 Simon Lacroix
*** -5 replacement batteries for the Segway bases- (received)
28 27 Simon Lacroix
*** Test the wifi backbone and the second access point
29 11 Simon Lacroix
*** Revoir le montage de la première base GPS
30 13 Simon Lacroix
*** Faire le montage de la seconde base GPS
31 11 Simon Lacroix
*** Déployer le seconde base GPS
32
*** Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
33 1 Simon Lacroix
*** Test the SBG sensor ?
34 19 Simon Lacroix
*** -Faire le bilan de toutes les tourelles PTU-
35 59 Simon Lacroix
*** Get a few spare cables with connectors of the robots alimentation board (some with banana plugs)
36 1 Simon Lacroix
 
37
* Logistique (Simon, who ?)
38
** Things to buy
39 49 Simon Lacroix
*** New Wifi setup (order placed)
40 44 Simon Lacroix
*** Vacuum cleaner
41 1 Simon Lacroix
*** Really easily deployable tent (like the one Onera had)
42 16 Simon Lacroix
*** Solid "sardines" and a strong hammer
43 49 Simon Lacroix
*** A more solid light camping table?
44 1 Simon Lacroix
*** Two higher masts for the two Wifi access points
45
*** Electric current generator
46 58 Simon Lacroix
*** Small gasoline tank
47 49 Simon Lacroix
*** Backup harddrive for the on-board PCs (are they all of same type?) 
48 36 Simon Lacroix
*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)
49 26 Simon Lacroix
*** A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
50 16 Simon Lacroix
** Trier et ranger la boite à outils
51 14 Simon Lacroix
** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
52 1 Simon Lacroix
** Make the definite list of all that we need to bring
53 44 Simon Lacroix
*** Matériel de backup: bastide, access points, PTU, Joysticks, GPS, minnie-base...
54 36 Simon Lacroix
*** Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)
55 16 Simon Lacroix
56 1 Simon Lacroix
* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
57
** Update Bastide software
58 44 Simon Lacroix
** -Declare minnie-cpu on bastide-
59 1 Simon Lacroix
60
* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
61
** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
62 47 Simon Lacroix
** Faire des miroirs d'Ubuntu
63
** Mount all the minnie-superbase hard drive on minnie-cpu
64 50 Simon Lacroix
** Synchronise both robots time
65 1 Simon Lacroix
66
* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
67 47 Simon Lacroix
** -Define the way to do them-
68
** Finish them
69 1 Simon Lacroix
70
* Project deliverables (Simon, ...)
71 35 Simon Lacroix
** 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project !?!
72 1 Simon Lacroix
73 34 Simon Lacroix
* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
74 2 Simon Lacroix
** -Packager GPS-
75 54 Quentin Labourey
** -Packager velodyne-genom3-
76
** -Pacakger infuse-asn1-conversions-
77 1 Simon Lacroix
** Packager PTU
78 53 Quentin Labourey
** -Packager Envire-
79 1 Simon Lacroix
** -Packager InFuse types-
80 53 Quentin Labourey
** -Package infuse-pom-base-
81
** -Packager infuse-pom-crisp-
82 54 Quentin Labourey
** -Packager infuse-crisp-genom3-
83 53 Quentin Labourey
** -Packager infuse-pom-tokamak-
84
** -Packager infuse-tokamak-ros-
85 54 Quentin Labourey
** -Packager infuse dem building-
86
** -Packager infuse dem building ROS-
87
88
89 1 Simon Lacroix
90
* ROS
91
** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
92 9 Simon Lacroix
** Utilisation de nodelets ?
93 1 Simon Lacroix
94 7 Simon Lacroix
* CDFF (Quentin, who ?)
95 52 Quentin Labourey
** -Finalize the InFuse-types-
96
***- Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated-
97
*** -introduce a string in the pose type to specify who produced the pose-
98
*** -There was an issue in the serialization of strings?-
99
*** -Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !-
100
** -Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.-
101 8 Simon Lacroix
** DFNs (& DFPC ?)
102 52 Quentin Labourey
** -Make separate git repos-
103 1 Simon Lacroix
104
* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
105
** Récupérer un docker à jour
106
107 55 Quentin Labourey
* Display utilities => *Visualization is currently being developped by DFKI and necessitates subscription to DFNCI/DFPCCI*
108
** Integrate the DFKI developments? 
109 35 Simon Lacroix
** Where would RVIZ be helpful?
110
** Develop a web-based monitoring system?
111
112 8 Simon Lacroix
* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
113 56 Quentin Labourey
** Dump rosBags, or have the modules dump their data individually? => *This needs to be discussed seriously*
114 35 Simon Lacroix
** Définir la manière de gérer les données sauvegardées
115 1 Simon Lacroix
** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
116 35 Simon Lacroix
** Le service replay de DFKI est-il OK?
117 1 Simon Lacroix
118
* Simulation (Andrea, ...)
119 35 Simon Lacroix
** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG
120 12 Simon Lacroix
121
* Les modules/noeuds/DFPC
122 35 Simon Lacroix
** Cameras (MAG)
123
*** Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?
124
*** Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)
125 1 Simon Lacroix
*** Make the extrinsic calibration
126 35 Simon Lacroix
** GPS (Ellon, ...)
127 1 Simon Lacroix
*** Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
128 44 Simon Lacroix
*** -Récupération des trames bestutmb-
129 50 Simon Lacroix
*** Decode the standard deviations
130 1 Simon Lacroix
*** (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
131
*** Maybe Switch to OEM6 models ?
132 32 Simon Lacroix
*** Clarify the situation wrt. gps_send / dgpssend, gps_receive... (the later being installed via the Genom2 GPS module!)
133 50 Simon Lacroix
*** Why the z value are not consistent between Mana and Minnie ? 
134 1 Simon Lacroix
** RMP's (Pierre, Ellon)
135 26 Simon Lacroix
*** Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
136 38 Pierre Narvor
*** -Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?-
137
*** -Procédure d'estimation du biais du gyro-
138 22 Simon Lacroix
*** Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
139 44 Simon Lacroix
*** -RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)-
140 33 Simon Lacroix
*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
141 1 Simon Lacroix
*** Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main
142
*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
143 35 Simon Lacroix
*** Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)
144 36 Simon Lacroix
*** Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)
145 1 Simon Lacroix
** Lidar Velodyne (Ellon, who)
146
*** Define blind sectors, remove associated data
147
*** Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
148
*** Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?
149 50 Simon Lacroix
*** Make a permanent acquisition task?
150 1 Simon Lacroix
** Lidar Sick (Simon, ?)
151 35 Simon Lacroix
*** Recover the modules developed by Harold
152
*** Export an InFuse point cloud
153 1 Simon Lacroix
** Caméra HS (Edouard, Simon)
154
*** Install acquisition drivers on Mana
155
** PTU (Pierre, ...)
156 44 Simon Lacroix
*** Package the ROS node used during CNES tests
157 1 Simon Lacroix
*** -Export an inFuse-pose-
158
*** -Check the maximum possible speed- : it is 0.5 rad/s
159 50 Simon Lacroix
*** What is the difference between setpoints and measured angles? Get the measured angles
160 1 Simon Lacroix
** Crisp (Pierre, ...)
161 57 Pierre Narvor
*** -Conclude on the use of Envire-
162
*** -Check the chain of frames-
163 60 Pierre Narvor
*** -Fix time stamps-
164 50 Simon Lacroix
*** Calibration: estimate the true values of the fixed frames
165 1 Simon Lacroix
** Tokamak (Quentin, ...)
166 52 Quentin Labourey
*** -Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme-
167 1 Simon Lacroix
*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
168 21 Simon Lacroix
** DEM (Quentin, ...)
169 49 Simon Lacroix
*** Solve the big bug
170 1 Simon Lacroix
*** Review the way the InFuse types are used?
171 26 Simon Lacroix
*** Integrate luminance information
172 36 Simon Lacroix
*** quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?
173 6 Simon Lacroix
** VO (Andrea, ...)
174 1 Simon Lacroix
*** Make it run on-board the robot
175 6 Simon Lacroix
** PG-SLAM (Ellon, ...)
176 1 Simon Lacroix
** AbsLoc (Andrea, ...)
177
*** RdV avec Andrea pour définition
178
** P3D (Simon, Pierre)
179 50 Simon Lacroix
** PurePursuit
180
*** Extract it from the docker?
181
182
* Infusing the DFPCs (Pierre, Quentin)
183 51 Quentin Labourey
** Update DEM building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
184
** Update Tokamak with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
185
** Update CRISP building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
186 1 Simon Lacroix
187 32 Simon Lacroix
* Documentation (all, depending on their responsibilities)
188 31 Simon Lacroix
** Mana and Minnie wiring
189 45 Simon Lacroix
** Robot startup and security (do not forget to look around the robot wether there are any trailing cable)
190 42 Simon Lacroix
** Joystick: procédure d'appariement, de calibrage (jscal -c /dev/input/js0)
191 12 Simon Lacroix
** Basic operations (security, start-up)
192 1 Simon Lacroix
** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
193
** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)