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AfterCnesTODOs » History » Version 33

Simon Lacroix, 2018-08-14 16:38

1 1 Simon Lacroix
h1. AfterCnesTODOs
2
3
Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.
4
5
* Hardware (Simon, Pierre)
6 11 Simon Lacroix
** Minnie
7 28 Simon Lacroix
*** -Redresser les HazCam-
8 24 Simon Lacroix
*** -Install minnie-superbase-
9 28 Simon Lacroix
*** -Install rear Hazcams-
10
*** -Tout revoir le câblage-
11 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
12 26 Simon Lacroix
*** Ré-installer le Lidar Sick
13 29 Simon Lacroix
*** Acheter des cameras avec auto-exposure ?
14 26 Simon Lacroix
*** Réparer le câble de la MTI
15
*** Vérifier que la ventilation se passe bien avec 2 PCs au soleil. Boucher un peu l'entrée arrière ?
16 32 Simon Lacroix
*** Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
17 11 Simon Lacroix
** Mana
18 25 Simon Lacroix
*** -Installer la carte USB 3.0-
19
*** -Installer la caméra HS-D-
20 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
21 14 Simon Lacroix
** Others misc things on the robots hardware
22 19 Simon Lacroix
*** 5 replacement batteries for the Segway bases (received)
23 27 Simon Lacroix
*** Test the wifi backbone and the second access point
24 11 Simon Lacroix
*** Revoir le montage de la première base GPS
25 13 Simon Lacroix
*** Faire le montage de la seconde base GPS
26 11 Simon Lacroix
*** Déployer le seconde base GPS
27
*** Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)
28 1 Simon Lacroix
*** Test the SBG sensor ?
29
*** Get some spare alimentation wires with the good connectors
30 19 Simon Lacroix
*** -Faire le bilan de toutes les tourelles PTU-
31 26 Simon Lacroix
*** A few spare cables with connectors of the robots alimentation board
32 1 Simon Lacroix
 
33
* Logistique (Simon, who ?)
34 16 Simon Lacroix
** Things to buy
35
*** Really easily deployable tent (like the one Onera had)
36
*** Solid "sardines" and a strong hammer
37
*** A more solid light camping table
38 1 Simon Lacroix
*** Two higher masts for the two Wifi access points
39 16 Simon Lacroix
*** Electric current generator
40
*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout
41 26 Simon Lacroix
*** A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
42 16 Simon Lacroix
** Trier et ranger la boite à outils
43 14 Simon Lacroix
** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
44 1 Simon Lacroix
** Make the definite list of all that we need to bring
45 30 Simon Lacroix
*** Matériel de backup: bastide, access points, PTU, ...
46 16 Simon Lacroix
47 1 Simon Lacroix
* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
48
** Update Bastide software
49
50
* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
51
** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
52
53
* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
54
55
* Supervision (who, who)
56
** Define the way to do it
57
58
* Project deliverables (Simon, ...)
59
60
* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
61
** Packager GPS
62 2 Simon Lacroix
** Packager PTU
63 26 Simon Lacroix
** Packager InFuse types
64 1 Simon Lacroix
65
* ROS
66
** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
67
** Utilisation de nodelets ?
68 9 Simon Lacroix
69 1 Simon Lacroix
* CDFF (Quentin, who ?)
70 7 Simon Lacroix
** Finalize the InFuse-types
71
*** Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated
72 1 Simon Lacroix
*** introduce a string in the pose type to specify who produced the pose
73 9 Simon Lacroix
*** There was an issue in the serialization of strings?
74 1 Simon Lacroix
*** Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !
75 23 Simon Lacroix
** Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.
76 1 Simon Lacroix
** DFNs (& DFPC ?)
77
** Separate git repos
78 8 Simon Lacroix
79
* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
80
** Récupérer un docker à jour
81
82
* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
83 1 Simon Lacroix
** Définir la stratégie
84
** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
85 12 Simon Lacroix
86
* Simulation (Andrea, ...)
87
** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?)
88 1 Simon Lacroix
89
* Les modules/noeuds/DFPC
90
** GPS (Ellon, ...)
91
*** Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord
92
*** Récupération des trames bestutmb
93 20 Simon Lacroix
*** (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?
94 1 Simon Lacroix
*** Maybe Switch to OEM6 models ?
95 32 Simon Lacroix
** RMP's (Pierre, Ellon)
96
*** Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
97 5 Simon Lacroix
*** Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?
98 1 Simon Lacroix
*** Procédure d'estimation du biais du gyro
99 26 Simon Lacroix
*** Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
100 1 Simon Lacroix
*** RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)
101 22 Simon Lacroix
*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
102 31 Simon Lacroix
*** Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main
103 33 Simon Lacroix
*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
104 1 Simon Lacroix
** Camera (Matthieu?, ...)
105
** Lidar Velodyne (Ellon, who)
106
*** Define blind sectors, remove associated data
107 26 Simon Lacroix
*** Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
108
** Lidar Sick (Simon, ?)
109 1 Simon Lacroix
*** Recover the modules developped by Harold ?
110 26 Simon Lacroix
** Caméra HS (Edouard, Simon)
111 1 Simon Lacroix
*** Install acquisition drivers on Mana
112
** PTU (Pierre, ...)
113
*** Package the ROS node used during CNES tests
114
*** Export an inFuse-pose
115
*** Define the final architecture 
116
** Crisp (Pierre, ...)
117
*** Conclude on the use of Envire 
118
** Tokamak (Quentin, ...)
119
*** Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme
120
*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
121 21 Simon Lacroix
** DEM (Quentin, ...)
122 1 Simon Lacroix
*** Review the way the InFuse types are used?
123 26 Simon Lacroix
*** Integrate luminance information
124 1 Simon Lacroix
** VO (Andrea, ...)
125 6 Simon Lacroix
*** Make it run on-board the robot
126
** PG-SLAM (Ellon, ...)
127
** AbsLoc (Andrea, ...)
128 1 Simon Lacroix
** P3D (Simon, Pierre)
129
130
* Documentation (all, depending on their responsibilities)
131 32 Simon Lacroix
** Mana and Minnie wiring
132 31 Simon Lacroix
** Basic operations (security, start-up)
133 12 Simon Lacroix
** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
134 1 Simon Lacroix
** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)