inFuse

h1. AfterCnesTODOs

Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.

* Hardware (Simon, Pierre)

** Minnie

*** -Redresser les HazCam-

*** -Install minnie-superbase-

*** -Install rear Hazcams-

*** -Tout revoir le câblage-

*** Tester l'évolution de la température des deux CPUs : boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation ?

*** Câbler les synchros pour toutes les caméras

*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi

*** Ré-installer le Lidar Sick

*** Acheter des cameras avec auto-exposure ?

*** Réparer le câble de la MTI

*** Vérifier que la ventilation se passe bien avec 2 PCs au soleil. Boucher un peu l'entrée arrière ?

*** Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)

*** Documenter le câblage définitif

** Mana

*** -Installer la carte USB 3.0-

*** -Installer la caméra HS-D-

*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi

** Others misc things on the robots hardware

*** 5 replacement batteries for the Segway bases (received)

*** Test the wifi backbone and the second access point

*** Revoir le montage de la première base GPS

*** Faire le montage de la seconde base GPS

*** Déployer le seconde base GPS

*** Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)

*** Test the SBG sensor ?

*** Get some spare alimentation wires with the good connectors

*** -Faire le bilan de toutes les tourelles PTU-

*** A few spare cables with connectors of the robots alimentation board

* Logistique (Simon, who ?)

** Things to buy

*** New Wifi setup

*** Really easily deployable tent (like the one Onera had)

*** Solid "sardines" and a strong hammer

*** A more solid light camping table

*** Two higher masts for the two Wifi access points

*** Electric current generator

*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)

*** A second hard drive (more than one?) to store the acquired data

** Trier et ranger la boite à outils

** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)

** Make the definite list of all that we need to bring

*** Matériel de backup: bastide, access points, PTU, ...

*** Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)

* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)

** Update Bastide software

** Declare minnie-cpu on bastide

* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)

** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)

* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)

** Define the way to do them

* Project deliverables (Simon, ...)

** 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project !?!

* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire

** -Packager GPS-

** Packager PTU

** -Packager InFuse types-

* ROS

** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?

** Utilisation de nodelets ?

* CDFF (Quentin, who ?)

** Finalize the InFuse-types

*** Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated

*** introduce a string in the pose type to specify who produced the pose

*** There was an issue in the serialization of strings?

*** Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !

** Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.

** DFNs (& DFPC ?)

** Make separate git repos

* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)

** Récupérer un docker à jour

* Display utilities

** Integrate the DFKI developments?

** Where would RVIZ be helpful?

** Develop a web-based monitoring system?

* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)

** Dump rosBags, or have the modules dump their data individually?

** Définir la manière de gérer les données sauvegardées

** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels

** Le service replay de DFKI est-il OK?

* Simulation (Andrea, ...)

** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG

* Les modules/noeuds/DFPC

** Cameras (MAG)

*** Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?

*** Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)

*** Make the extrinsic calibration

** GPS (Ellon, ...)

*** Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord

*** Récupération des trames bestutmb

*** Decode the standard deviations?

*** (Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?

*** Maybe Switch to OEM6 models ?

** RMP's (Pierre, Ellon)

*** Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?

*** -Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?-

*** -Procédure d'estimation du biais du gyro-

*** Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude

*** RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)

*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?

*** Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main

*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)

*** Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)

*** Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)

** Lidar Velodyne (Ellon, who)

*** Define blind sectors, remove associated data

*** Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking

*** Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?

** Lidar Sick (Simon, ?)

*** Recover the modules developed by Harold

*** Export an InFuse point cloud

** Caméra HS (Edouard, Simon)

*** Install acquisition drivers on Mana

** PTU (Pierre, ...)

*** Package the ROS node used during CNES tests

*** Export an inFuse-pose

*** Check the maximum possible speed 

** Crisp (Pierre, ...)

*** Conclude on the use of Envire 

** Tokamak (Quentin, ...)

*** Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme

*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)

** DEM (Quentin, ...)

*** Review the way the InFuse types are used?

*** Integrate luminance information

*** quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?

** VO (Andrea, ...)

*** Make it run on-board the robot

** PG-SLAM (Ellon, ...)

** AbsLoc (Andrea, ...)

*** RdV avec Andrea pour définition

** P3D (Simon, Pierre)

* Documentation (all, depending on their responsibilities)

** Mana and Minnie wiring

** Basic operations (security, start-up)

** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?

** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)