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AfterCnesTODOs » History » Version 72

Simon Lacroix, 2018-11-19 14:42

1 1 Simon Lacroix
h1. AfterCnesTODOs
2
3
Big TODO list following the CNES tests, sorted in topics, for which a responsible and a co-responsible is named.
4
5
* Hardware (Simon, Pierre)
6 11 Simon Lacroix
** Minnie
7 28 Simon Lacroix
*** -Redresser les HazCam-
8 24 Simon Lacroix
*** -Install minnie-superbase-
9 28 Simon Lacroix
*** -Install rear Hazcams-
10
*** -Tout revoir le câblage-
11 44 Simon Lacroix
*** -Get some working Ethernet cables-
12
*** Surveiller l'évolution de la température des deux CPUs -boucher l'ouverture arrière du boitier pour une meilleure ventilation-
13 72 Simon Lacroix
*** -Câbler les synchros pour toutes les caméras-
14
*** -Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi-
15 48 Simon Lacroix
*** Fix the GPS issue: where should we put the antenna?
16 72 Simon Lacroix
*** -Ré-installer le Lidar Sick-
17 26 Simon Lacroix
*** Acheter des cameras avec auto-exposure ?
18 46 Simon Lacroix
*** -Réparer le câble de la MTI-
19 32 Simon Lacroix
*** Install the dual antenna GPS ? (where ? with a deployable mechanism ?)
20 35 Simon Lacroix
*** Documenter le câblage définitif
21 61 Simon Lacroix
*** Tests extensifs Joystick
22 11 Simon Lacroix
** Mana
23 25 Simon Lacroix
*** -Installer la carte USB 3.0-
24 1 Simon Lacroix
*** -Installer la caméra HS-D-
25 49 Simon Lacroix
*** Changer le disque dur ?
26 11 Simon Lacroix
*** Trouver un moyen démontable de surélever l'antenne Wifi
27 61 Simon Lacroix
*** Tests extensifs Joystick
28 14 Simon Lacroix
** Others misc things on the robots hardware
29 44 Simon Lacroix
*** -5 replacement batteries for the Segway bases- (received)
30 72 Simon Lacroix
*** -Test the wifi backbone and the second access point-
31 11 Simon Lacroix
*** Revoir le montage de la première base GPS
32 13 Simon Lacroix
*** Faire le montage de la seconde base GPS
33 11 Simon Lacroix
*** Déployer le seconde base GPS
34 72 Simon Lacroix
*** -Moyen de géoréférencer un point (fil à plomb - mètre, clou de géomètre)-
35 1 Simon Lacroix
*** Test the SBG sensor ?
36 19 Simon Lacroix
*** -Faire le bilan de toutes les tourelles PTU-
37 72 Simon Lacroix
*** -Get a few spare cables with connectors of the robots alimentation board (some with banana plugs)-
38 1 Simon Lacroix
 
39
* Logistique (Simon, who ?)
40
** Things to buy
41 72 Simon Lacroix
*** -New Wifi setup-
42
*** -Vacuum cleaner-
43
*** -Really easily deployable tent (like the one Onera had)-
44 16 Simon Lacroix
*** Solid "sardines" and a strong hammer
45 49 Simon Lacroix
*** A more solid light camping table?
46 1 Simon Lacroix
*** Two higher masts for the two Wifi access points
47 72 Simon Lacroix
*** -Electric current generator-
48 58 Simon Lacroix
*** Small gasoline tank
49 72 Simon Lacroix
*** Backup harddrive for the on-board PCs (order placed) 
50 36 Simon Lacroix
*** Hard drive with all the backups of Minnie, Mana, robotpkg, Ubuntu... et tout et tout (un RAID ? Un graveur de DVD ? Des clefs USB, autres moyens ?)
51 26 Simon Lacroix
*** A second hard drive (more than one?) to store the acquired data
52 72 Simon Lacroix
** -Trier et ranger la boite à outils-
53 14 Simon Lacroix
** Tester le réseau Wifi longue portée (avec 2nd access point)
54 1 Simon Lacroix
** Make the definite list of all that we need to bring
55 44 Simon Lacroix
*** Matériel de backup: bastide, access points, PTU, Joysticks, GPS, minnie-base...
56 36 Simon Lacroix
*** Matériel pour le calibrage extrinsèque (barres RexRoth?)
57 16 Simon Lacroix
58 1 Simon Lacroix
* Déploiement sur le terrain (Ellon, who ?)
59
** Update Bastide software
60 44 Simon Lacroix
** -Declare minnie-cpu on bastide-
61 1 Simon Lacroix
62
* Aspects système sur les robots (Ellon, Quentin)
63
** Faire en sorte que les devices USB soient toujours sur le même port (avec udev something)
64 47 Simon Lacroix
** Faire des miroirs d'Ubuntu
65
** Mount all the minnie-superbase hard drive on minnie-cpu
66 50 Simon Lacroix
** Synchronise both robots time
67 1 Simon Lacroix
68
* Scripts de startup sur les robots (Ellon, ...)
69 47 Simon Lacroix
** -Define the way to do them-
70
** Finish them
71 1 Simon Lacroix
72
* Project deliverables (Simon, ...)
73 35 Simon Lacroix
** 20/08/2018: 24 deliverables are due by the end of the project !?!
74 1 Simon Lacroix
75 34 Simon Lacroix
* RobotPkg (Ellon, Quentin) - mais tous doivent savoir faire
76 2 Simon Lacroix
** -Packager GPS-
77 54 Quentin Labourey
** -Packager velodyne-genom3-
78
** -Pacakger infuse-asn1-conversions-
79 1 Simon Lacroix
** Packager PTU
80 53 Quentin Labourey
** -Packager Envire-
81 1 Simon Lacroix
** -Packager InFuse types-
82 53 Quentin Labourey
** -Package infuse-pom-base-
83
** -Packager infuse-pom-crisp-
84 54 Quentin Labourey
** -Packager infuse-crisp-genom3-
85 53 Quentin Labourey
** -Packager infuse-pom-tokamak-
86
** -Packager infuse-tokamak-ros-
87 54 Quentin Labourey
** -Packager infuse dem building-
88
** -Packager infuse dem building ROS-
89
90
91 1 Simon Lacroix
92
* ROS
93
** Possibilité (intérêt) de séparer des ros-core ?
94 9 Simon Lacroix
** Utilisation de nodelets ?
95 1 Simon Lacroix
96 7 Simon Lacroix
* CDFF (Quentin, who ?)
97 52 Quentin Labourey
** -Finalize the InFuse-types-
98
***- Introduce flags in the pose type to specify which variables are estimated-
99
*** -introduce a string in the pose type to specify who produced the pose-
100
*** -There was an issue in the serialization of strings?-
101
*** -Get rid of this @#$$#% dependency on a .exe file !-
102
** -Move the types to the main CDFF -- clarifies the situation after the early August merge wrt our package.-
103 8 Simon Lacroix
** DFNs (& DFPC ?)
104 52 Quentin Labourey
** -Make separate git repos-
105 1 Simon Lacroix
106
* Intégration / exploitation des softs de MAG (Andrea, who)
107
** Récupérer un docker à jour
108
109 55 Quentin Labourey
* Display utilities => *Visualization is currently being developped by DFKI and necessitates subscription to DFNCI/DFPCCI*
110
** Integrate the DFKI developments? 
111 35 Simon Lacroix
** Where would RVIZ be helpful?
112
** Develop a web-based monitoring system?
113
114 8 Simon Lacroix
* Gestion des jeux de données acquises (Simon, who)
115 56 Quentin Labourey
** Dump rosBags, or have the modules dump their data individually? => *This needs to be discussed seriously*
116 35 Simon Lacroix
** Définir la manière de gérer les données sauvegardées
117 1 Simon Lacroix
** Faire des utilitaires d'exportation des rosBags vers des fichiers individuels
118 35 Simon Lacroix
** Le service replay de DFKI est-il OK?
119 1 Simon Lacroix
120
* Simulation (Andrea, ...)
121 35 Simon Lacroix
** Make a clear scheme of the interfaces (the ROS graph, and a more conceptual one?) Will be done by MAG
122 12 Simon Lacroix
123
* Les modules/noeuds/DFPC
124 35 Simon Lacroix
** Cameras (MAG)
125
*** Have a node able to acquire any of the three stereo benches, including "all of them"?
126
*** Discuss with MAG the best trigger choice (controlled, or periodic?)
127 72 Simon Lacroix
*** -Make the extrinsic calibration-
128 35 Simon Lacroix
** GPS (Ellon, ...)
129 72 Simon Lacroix
*** -Procédure d'initialisation de l'angle wrt. nord-
130 44 Simon Lacroix
*** -Récupération des trames bestutmb-
131 50 Simon Lacroix
*** Decode the standard deviations
132 72 Simon Lacroix
*** -(Aug. 6) Why can't the bestutmb messages be retrieved at 20Hz?-
133 1 Simon Lacroix
*** Maybe Switch to OEM6 models ?
134 32 Simon Lacroix
*** Clarify the situation wrt. gps_send / dgpssend, gps_receive... (the later being installed via the Genom2 GPS module!)
135 72 Simon Lacroix
*** -Why the z value are not consistent between Mana and Minnie ?-
136 1 Simon Lacroix
** RMP's (Pierre, Ellon)
137 26 Simon Lacroix
*** Comment remonter le fait que la puissance n'est pas en route ?
138 38 Pierre Narvor
*** -Erreurs du gyro quand le module est en track-mode ?-
139
*** -Procédure d'estimation du biais du gyro-
140 22 Simon Lacroix
*** Procédure d'estimation des biais de la MTi pour les angles d'attitude
141 44 Simon Lacroix
*** -RMP4?0 en Odo 3D (récupération des données des MTI)-
142 33 Simon Lacroix
*** Remonter l'état de la batterie (RMP440 sur Minnie), faire une alarme ?
143 72 Simon Lacroix
*** -Régler la dynamique des Joysticks, limiter à 1.0 m/s à la main-
144 1 Simon Lacroix
*** Tester les fonctions de l'arrêt d'urgence (et notamment re-coder la reprise avec le bouton 3 ?)
145 35 Simon Lacroix
*** Tester le log des données (faire un log qui dumpe toutes les données brutes ?)
146 36 Simon Lacroix
*** Define a noise model for the gyro and the MTI ? (doing statistics, at rest and while moving)
147 1 Simon Lacroix
** Lidar Velodyne (Ellon, who)
148
*** Define blind sectors, remove associated data
149
*** Check why the 1Hz frequency could ne be reached during tests in the parking
150
*** Dépendance de velodyne-libs sur Envire ?
151 50 Simon Lacroix
*** Make a permanent acquisition task?
152 1 Simon Lacroix
** Lidar Sick (Simon, ?)
153 35 Simon Lacroix
*** Recover the modules developed by Harold
154
*** Export an InFuse point cloud
155 1 Simon Lacroix
** Caméra HS (Edouard, Simon)
156
*** Install acquisition drivers on Mana
157
** PTU (Pierre, ...)
158 44 Simon Lacroix
*** Package the ROS node used during CNES tests
159 1 Simon Lacroix
*** -Export an inFuse-pose-
160
*** -Check the maximum possible speed- : it is 0.5 rad/s
161 50 Simon Lacroix
*** What is the difference between setpoints and measured angles? Get the measured angles
162 1 Simon Lacroix
** Crisp (Pierre, ...)
163 57 Pierre Narvor
*** -Conclude on the use of Envire-
164
*** -Check the chain of frames-
165 60 Pierre Narvor
*** -Fix time stamps-
166 71 Simon Lacroix
*** -Calibration: estimate the true values of the fixed frames *(CONTACT MAG about rectified calibration data)*-
167 69 Pierre Narvor
*** Make it pulse at fastest input instead of fixed frequency
168 71 Simon Lacroix
*** -Crisp eat up to 50% of a single CPU core of minnie (too much, to investigate)-
169 64 Pierre Narvor
*** DFNization to be discussed
170 65 Pierre Narvor
***  Pose logging ?
171 1 Simon Lacroix
** Tokamak (Quentin, ...)
172 52 Quentin Labourey
*** -Define the simple "aggregate-crush" fusion scheme-
173 66 Quentin Labourey
*** Create a fusion interface (even for simple fusion)
174
*** Update set_pose to add a childFrameId
175
*** Update initialization to be able to connect odom frames easily
176 1 Simon Lacroix
*** Integrate a KF (e.g. to fuse Odometry and VO)
177 21 Simon Lacroix
** DEM (Quentin, ...)
178 72 Simon Lacroix
*** -Solve the big bug-
179 67 Quentin Labourey
*** -Review the way the InFuse types are used?-
180
*** Update/Debug tiling system
181
*** Store information in raw form 
182
*** Allow Replay
183 26 Simon Lacroix
*** Integrate luminance information
184 68 Quentin Labourey
*** DFNCI-ize the DFNs
185
*** DFPCCI-ize the DFNCI-ized DFNs
186 36 Simon Lacroix
*** quid si update a posteriori du cap? --> stocker les PtClouds et non les DEM locaux ?
187 6 Simon Lacroix
** VO (Andrea, ...)
188 1 Simon Lacroix
*** Make it run on-board the robot
189 72 Simon Lacroix
*** Infuzation ?
190 6 Simon Lacroix
** PG-SLAM (Ellon, ...)
191 1 Simon Lacroix
** AbsLoc (Andrea, ...)
192
*** RdV avec Andrea pour définition
193
** P3D (Simon, Pierre)
194 50 Simon Lacroix
** PurePursuit
195
*** Extract it from the docker?
196
197
* Infusing the DFPCs (Pierre, Quentin)
198 51 Quentin Labourey
** Update DEM building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
199
** Update Tokamak with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
200
** Update CRISP building with DFNCI, DFPCCI, and new ros nodes : inclusion in CDFF, CDFF_ROS
201 1 Simon Lacroix
202 32 Simon Lacroix
* Documentation (all, depending on their responsibilities)
203 31 Simon Lacroix
** Mana and Minnie wiring
204 45 Simon Lacroix
** Robot startup and security (do not forget to look around the robot wether there are any trailing cable)
205 42 Simon Lacroix
** Joystick: procédure d'appariement, de calibrage (jscal -c /dev/input/js0)
206 12 Simon Lacroix
** Basic operations (security, start-up)
207 1 Simon Lacroix
** Firow vs. wiki-robots vs. redmine ?
208
** Make a clear scheme of all the involved modules (the ROS graph, and a more conceptual one?)